[发明专利]基于双目立体匹配算法的去天空方法、系统和智能终端

权利要求书

1.一种基于双目立体匹配算法的去天空方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目相机镜头输出的彩色图像；

基于预设策略、根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域；

按照第二预设顺序对所述种子区域进行生长，以得到天空区域；

在立体匹配算法中识别并去除所述天空区域。

2.根据权利要求1所述的去天空方法，其特征在于，所述基于预设策略、根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域，具体包括：

获取所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为像素强度、颜色空间和区域连续性。

3.根据权利要求2所述的去天空方法，其特征在于，获取所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为像素强度、颜色空间和区域连续性，具体包括：所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为像素强度，具体为白天时gray100、夜晚时gray30gray128，设定图像的强度为：

gray＝(R+G+B)/3，其中，RGB是彩色图像的三个颜色通道；

所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为颜色空间，具体为：

abs(R-G)25BRBG；

所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为区域连续性，具体为：相邻像素点对应的颜色通道的差值的绝对值10；或者，计算提取区域中的每个颜色通道的最大值和最小值，其差值的绝对值小于20。

4.根据权利要求3所述的去天空方法，其特征在于，所述根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域，具体包括：

选取所述彩色图像的上半部分按照从左到右、从上到下的顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域。

5.根据权利要求1所述的去天空方法，其特征在于，所述获取所述彩色图像内的种子区域，之后还包括：

基于多帧图像确认所述种子区域的正确性。

6.根据权利要求5所述的去天空方法，其特征在于，所述基于多帧图像确认所述种子区域的正确性，具体包括：

获取双目相机的多帧连续图像；

基于预设策略、根据第一预设顺序遍历各帧图像，以获取各帧图像内的种子区域；

判定各帧图像内的种子区域的特征一致，则确认所述种子区域正确。

7.根据权利要求1所述的去天空方法，其特征在于，所述按照第二预设顺序对所述种子区域进行生长，以得到天空区域，具体包括：

选取所述种子区域的上半部分，按照从左到右、从上到下的顺序遍历所述种子区域，以获取所述种子区域内的天空区域。

8.一种基于双目立体匹配算法的去天空系统，用于实施如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述系统包括：

原始图像获取单元，用于获取双目相机镜头输出的彩色图像；

种子区域获取单元，用于基于预设策略、根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域；

天空区域获取单元，用于按照第二预设顺序对所述种子区域进行生长，以得到天空区域；

算法匹配单元，用于在立体匹配算法中识别并去除所述天空区域。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：数据采集装置、处理器和存储器；

所述数据采集装置用于采集数据；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于执行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。