[发明专利]基于双目立体匹配算法的去天空方法、系统和智能终端

说明书

本发明公开了一种基于双目立体匹配算法的去天空方法、系统和存储介质，方法包括：获取双目相机镜头输出的彩色图像，基于预设策略、根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域，按照第二预设顺序对所述种子区域进行生长，以得到天空区域，在立体匹配算法中识别并去除所述天空区域。该方法识别出天空区域并在立体匹配算法中去除，从而提高了双目匹配算法的结果准确性，提升了双目协调的效果，解决了现有技术中由于天空因素干扰而导致的双目匹配算法的结果准确性较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及立体匹配算法技术领域，具体涉及一种基于双目立体匹配算法的去天空方法、系统和智能终端。

背景技术

双目是指对符合人眼工学的硬连接的两个摄像头，双目立体匹配算法是指利用双目采集的图像实时计算空间信息的方法。双目摄像头相对于单目摄像头来说是一次传感器提升，可以类比人的双目，做人眼视力测试时，遮住任意单个眼睛，视力效果都会低于双目效果，即人眼视力的好坏不是取决于最好的单个眼睛，更多的是依靠双目的协调配合。因此，传感器的提升更多的是提升最终效果的下限，而算法本身的好坏决定了最终效果的上限。

双目立体匹配算法的数学原理是简单的三角形数学模型和小孔成像模型，依据不同距离下物体在两个摄像头的成像位置(视差)不同，进而反推出物体的空间信息。受限于硬件资源限制，当距离超出一定距离后的物体在两个摄像头的成像位置相同(视差为0)。对于高级辅助驾驶系统(ADAS)的应用场景来说，天空是在系统中可被认为是无穷远的物体，视差为0。无穷远的物体在辅助驾驶系统中是不关心的背景，而且又因为天空本身的特征不明显，容易受到其他障碍物的影响，导致天空部分的视差计算错误。

因此，如何在立体匹配算法中识别出天空并去除，从而提高双目匹配算法的结果准确性，提升双目协调的效果，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于双目立体匹配算法的去天空方法、系统和智能终端，以解决现有技术中由于天空因素干扰而导致的双目匹配算法的结果准确性较差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于双目立体匹配算法的去天空方法，所述方法包括：

获取双目相机镜头输出的彩色图像；

基于预设策略、根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域；

按照第二预设顺序对所述种子区域进行生长，以得到天空区域；

在立体匹配算法中识别并去除所述天空区域。

进一步地，所述基于预设策略、根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域，具体包括：

获取所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为像素强度、颜色空间和区域连续性。

进一步地，获取所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为像素强度、颜色空间和区域连续性，具体包括：

所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为像素强度，具体为白天时gray100、夜晚时gray30gray128，设定图像的强度为gray＝(R+G+B)/3，其中RGB是彩色图像的三个颜色通道；

所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为颜色空间，具体为：abs(R–G)25BRBG；

所述彩色图像内的种子区域时的选取特征为区域连续性，具体为：相邻像素点对应的颜色通道的差值的绝对值10；或者，计算提取区域中的每个颜色通道的最大值和最小值，其差值的绝对值小于20。

进一步地，所述根据第一预设顺序遍历所述彩色图像，以获取所述彩色图像内的种子区域，具体包括：