[发明专利]一种用于抑制电机抖动的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种用于抑制电机抖动的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车速测试值以及电机转速；

基于所述车速测试值以及所述电机转速，得到车速抖动量；

基于所述车速测试值以及所述车速抖动量，得到车速抖动量变化率；

基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到目标扭矩补偿量；

通过所述目标扭矩补偿量对目标扭矩进行补偿，得到补偿后扭矩，并基于所述补偿后扭矩对所述车辆电机扭矩进行控制，其中，所述目标扭矩是基于采集到的加速踏板信号、制动踏板信号、档位信号以及车速信号所确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到车速抖动量之后，还包括：

获取所述车辆的加速踏板信号；

基于所述加速踏板信号以及所述车速抖动量，得到防抖开关信号值，所述防抖开关信号值用于表征所述车辆的防抖功能为开启或关闭状态；

所述基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到目标扭矩补偿量，包括：

基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到基准扭矩补偿量；

基于所述基准扭矩补偿量以及所述防抖开关信号值，得到所述目标扭矩补偿量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的加速踏板信号以及所述车速抖动量，得到防抖开关信号值，包括：

基于所述车辆的加速踏板信号，得到加速度变化率；

若所述加速度变化率大于或等于预设变化率阈值，则判定所述车速抖动量是否大于或等于预设抖动量阈值，若是，则将第一预设值作为防抖开关信号值，所述第一预设值表示所述防抖功能处于开启状态，若否，则将第二预设值作为防抖开关信号值，所述第二预设值表示所述防抖功能处于关闭状态。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到基准扭矩补偿量，包括：

基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率在预设数据库中进行查找，得到对应的基准扭矩补偿量，其中，所述预设数据库中存储有不同车速测试值以及不同车速抖动量变化率下对应的基准扭矩补偿量。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的车速测试值，包括：

通过卡尔曼状态观测器对获取到的车辆电机扭矩、电机转子位置以及电机转速进行处理，得到所述车速测试值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速测试值以及所述电机转速，得到车速抖动量，包括：

将所述车速测试值与所述电机转速求差值，得到车速抖动量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车速抖动量包括预设时间段内多个采样点的车速抖动量，所述基于所述车速测试值以及所述车速抖动量，得到车速抖动量变化率，包括：

基于所述多个采样点的车速抖动量，得到车速抖动变化量；

将所述车速抖动变化量与所述车速测试值的比值，作为所述车速抖动量变化率。

8.一种用于抑制电机抖动的的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的车速测试值以及电机转速；

抖动量获取模块，用于基于所述车速测试值以及所述电机转速，得到车速抖动量；

变化率获取模块，用于基于所述车速测试值以及所述车速抖动量，得到车速抖动量变化率；

补偿量获取模块，用于基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到目标扭矩补偿量；

扭矩控制模块，用于通过所述目标扭矩补偿量对目标扭矩进行补偿，得到补偿后扭矩，并基于所述补偿后扭矩对所述车辆电机扭矩进行控制，其中，所述目标扭矩是基于采集到的加速踏板信号、制动踏板信号、档位信号以及车速信号所确定的。