[发明专利]一种用于抑制电机抖动的控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种用于抑制电机抖动的控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取车辆的车速测试值以及电机转速；基于车速测试值以及电机转速，得到车速抖动量；基于车速测试值以及车速抖动量，得到车速抖动量变化率；基于车速测试值以及车速抖动量变化率，得到目标扭矩补偿量；通过目标扭矩补偿量对目标扭矩进行补偿，得到补偿后扭矩，并基于补偿后扭矩对车辆电机扭矩进行控制，其中，目标扭矩是基于采集到的加速踏板信号、制动踏板信号、档位信号以及车速信号所确定的。该方法能够对不同工况下的目标扭矩进行精确地补偿，以得到较高精度的电机扭矩，从而有利于更好的抑制电机抖动。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种用于抑制电机抖动的控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着石油资源的日益枯竭，新能源汽车得到了全球范围内汽车厂商和相关技术人员的广泛关注，尤其是近些年随着新能源汽车产业的不断发展，新能源汽车技术也得到了足够的进步。新能源汽车与传统燃油车最大的区别在于新能源汽车的驱动系统由驱动电机和电池系统组成，因此驱动电机和动力电池作为新能源汽车的核心关键零部件得到了广泛的关注。

新能源汽车的驱动系统主要由驱动电机组成，与传统燃油车的发动机相比，驱动电机扭矩响应迅速，电机工作在电动模式和发电模式并且其工作的工况会频繁切换。而电机、减速箱及驱动轴构成的传动系统表现为惯性和弹性的欠阻尼系统，并且传动系采用刚性连接，齿轮间存在较大的齿隙。当车辆的行驶工况发生剧烈变化时会导致整车的纵向抖动，这种抖动现象会影响驾驶员感受，同时也会导致电驱系统的损伤。

针对新能源汽车的电驱系统的抖动问题，目前用于抑制电驱系统抖动的方法主要有两类：一种是通过安装阻尼减震器，但这种技术手段会增加相应的硬件成本，在目前的产品上应用较少。另外一种方法是通过增加电机控制器主动阻尼控制功能，这种方法只需要在软件上增加相应的功能即可，不需要增加额外的硬件，因此这种技术方法是目前解决电驱系统抖动问题的主要技术手段。但现有的防抖控制方法没有考虑车辆在各种不同工况下的抖动问题，使得防抖能力有限。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于抑制电机抖动的控制方法、装置及车辆，该方法能够根据车辆抖动量变化的快慢确定目标扭矩补偿量，基于目标扭矩补偿量对不同工况下的目标扭矩进行精确地补偿，以得到较高精度的电机扭矩，从而有利于更好的抑制电机抖动。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供如下技术方案：

一种用于抑制电机抖动的控制方法，包括：获取车辆的车速测试值以及电机转速；基于所述车速测试值以及所述电机转速，得到车速抖动量；基于所述车速测试值以及所述车速抖动量，得到车速抖动量变化率；基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到目标扭矩补偿量；通过所述目标扭矩补偿量对目标扭矩进行补偿，得到补偿后扭矩，并基于所述补偿后扭矩对所述车辆电机扭矩进行控制，其中，所述目标扭矩是基于采集到的加速踏板信号、制动踏板信号、档位信号以及车速信号所确定的。

优选地，所述得到车速抖动量之后，还包括：获取所述车辆的加速踏板信号；基于所述加速踏板信号以及所述车速抖动量，得到防抖开关信号值，所述防抖开关信号值用于表征所述车辆的防抖功能为开启或关闭状态；所述基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到目标扭矩补偿量，包括：基于所述车速测试值以及所述车速抖动量变化率，得到基准扭矩补偿量；基于所述基准扭矩补偿量以及所述防抖开关信号值，得到所述目标扭矩补偿量。

优选地，所述基于所述车辆的加速踏板信号以及所述车速抖动量，得到防抖开关信号值，包括：基于所述车辆的加速踏板信号，得到加速度变化率；若所述加速度变化率大于或等于预设变化率阈值，则判定所述车速抖动量是否大于或等于预设抖动量阈值，若是，则将第一预设值作为防抖开关信号值，所述第一预设值表示所述防抖功能处于开启状态，若否，则将第二预设值作为防抖开关信号值，所述第二预设值表示所述防抖功能处于关闭状态。