[发明专利]一种枕簧拆卸机器人及转向架减振装置拆卸系统

说明书

本发明公开了一种枕簧拆卸机器人及转向架减振装置拆卸系统，属于轨道车辆转向架拆卸技术领域。一种转向架减振装置拆卸系统，包括：转向架支撑装置、斜楔支撑机器人、枕簧斜楔中转机器人以及枕簧拆卸机器人；转向架支撑装置用于对转向架的支撑和顶升；斜楔支撑机器人用于对转向架的斜楔进行支撑；枕簧拆卸机器人用于对转向架的枕簧进行拆卸和夹持，并用于对转向架的斜楔进行拆卸；枕簧斜楔中转机器人用于对枕簧和斜楔转移至输送线。本发明的拆卸系统智能程度高，对枕簧和斜楔的拆卸过程方便，拆卸后的枕簧和斜楔能够准确转移，从而大大降低了工人的劳动强度，提高了拆卸效率。

技术领域

本发明涉及轨道车辆转向架拆卸技术领域，具体涉及一种枕簧拆卸机器人及转向架减振装置拆卸系统。

背景技术

转向架是轨道车辆结构中重要的部件之一，转向架的各种参数也直接决定了车辆的稳定性和车辆乘坐的舒适性。请参照图1和图2，转向架9的减振装置主要包括摇枕91和枕簧94，枕簧94包括外簧和伸入到外簧内的内簧，摇枕91上设有支撑孔92，并且摇枕的内部设有斜楔93，枕簧的顶部通过斜楔93进行限位，枕簧94的底部嵌设在机架的几个凸起中。

在转向架检修过程中，需要对转向架的减振装置进行拆卸，主要是拆卸枕簧和斜楔，拆卸的主要过程为将斜楔向上顶并对斜楔进行固定，使斜楔与枕簧分离，再将枕簧搬倒，使枕簧与机架分离，实现枕簧的拆卸，然后解除对斜楔的固定，斜楔向下掉落，从原枕簧所在的空间拿出，完成斜楔的拆卸。

目前，在对转向架的减振装置进行拆卸时，通常采用人工搬动的方式取放枕簧，但是每一个枕簧的重量在10kg以上，劳动强度非常大，而且效率低下，同时容易出现因为手滑、脱力而导致枕簧拆卸过程中出现伤人事故。

同时，目前在转向架拆卸作业线上，也具有转向架减振装置拆卸机器人系统，用于对转向架的减振部分进行自动拆卸，降低劳动强度，提高工作效率，避免出现安全事故。转向架减振装置拆卸机器人系统中的枕簧拆卸机器人用于对枕簧进行拆卸，但是在拆卸时，不能对枕簧进行有效的支撑和限位，导致枕簧会在拆卸机器人中滑动，甚至脱离拆卸机器人，而且会出现枕簧中的内簧与外簧脱离等情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种枕簧拆卸机器人及转向架减振装置拆卸系统，以解决现有转向架减振装置在拆卸时，不能对枕簧进行有效的支撑和限位的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种枕簧拆卸机器人，包括：枕簧拆卸机械臂以及与枕簧拆卸机械臂连接的枕簧拆卸机械手；枕簧拆卸机械手包括机架、勾倒组件以及限位组件；机架的一端与枕簧拆卸机械臂连接，机架的另一端与限位组件连接，机架的顶部设有勾倒组件；勾倒组件沿机架的延伸方向伸缩，用于勾倒枕簧；限位组件用于对勾倒后的枕簧限位并夹持。

本发明的枕簧拆卸机器人通过枕簧拆卸机械臂控制枕簧拆卸机械臂的运动，枕簧拆卸机械臂中的勾倒组件用于将枕簧通过勾倒的方式进行拆卸，使枕簧从转向架上脱离，脱离的枕簧倒入限位组件中，通过限位组件对枕簧进行限位和夹持，避免枕簧不能有效转移至指定位置，以及避免出现枕簧脱离枕簧拆卸机器人等情况。

进一步地，上述勾倒组件包括设置在机架上的勾倒滑轨、与勾倒滑轨滑动配合的勾倒滑块以及设置在勾倒滑块上的拉杆；滑块通过滑块驱动件与机架连接；拉杆的一端与勾倒滑块远离枕簧拆卸机械臂的一端连接，拉杆的另一端设有单向转动卡块。

本发明的单向转动卡块在初始位置时呈钩状，并且只能向一个方向转动，在拆卸枕簧时，拉杆伸入到枕簧的顶部空间，此时单向转动卡块与枕簧接触而转动，单向转动卡块伸入到一定程度后，单向转动卡块自动翻转至初始位置，从而在拉杆的运动下，将枕簧勾倒，实现枕簧的拆卸。由于单向转动卡块的结构为现有结构，在此不进行详细描述。

进一步地，上述限位组件包括相对设置的第一夹持组件和第二夹持组件，以及位于第一夹持组件和第二夹持组件底部的开合板，第一夹持组件、第二夹持组件和开合板形成顶部开口的夹持腔体；