[发明专利]用于辅助作业机器的远程操作的系统和方法

说明书

一种用于辅助作业机器的远程操作的系统可包括作业机器和布置在作业机器上的远程操作设备。该远程操作设备可以被配置为捕获关于该作业机器的环境的信息并且将该信息传输至远程控制站。该系统还可以包括配置为显示作业机器的环境的图像的远程控制站。该系统还可以包括操作者辅助模块，该操作者辅助模块被配置为用于用特征描绘器来扩充该信息。

技术领域

本申请总体上涉及作业机器，例如用于建筑的重型设备、农具和其他适于执行作业的机器。更具体地，本申请涉及可更加限制操作者意识的遥控作业机器。更具体地，本申请涉及用于扩充视觉传感器系统以辅助操作者控制机器交互的一个或多个视觉辅助装置。

背景技术

作业机器，例如轮式装载机，用于需要操作者控制作业机器和与该机器相关联的一个或多个工具的各种任务。该控制可由物理地在机器上或使用一个或多个远程装置远离机器的操作者执行。这些机器可以是大的，复杂的和强大的，增加了在提供控制时知道机器的周围环境的愿望。在特定情况下，作业机器可用于与土壤、岩石、地面、其它设备、静止物体和其它周围物品相互作用。在这些情况下可以执行作业机器的相对精确的操作，以提供有效的操作和/或避免损坏作业机器或交互设备或周围物品。当视觉或其它感觉受到限制时，例如当远程操作作业机器时，精确操作可能更困难。

U.S.2019/0302794A1描述了一种有针对性的装载辅助系统。U.S.20190101641A1描述了一种用于地下物体的作业工具防撞系统。US20170016211A1描述了一种显示系统和建筑机器。JP2003278159描述了一种远程操作的建筑方法和系统。

发明内容

在一个或多个实施例中，一种用于辅助作业机器的远程操作的系统可包括作业机器和布置在作业机器上的远程操作设备。该远程操作设备可以被配置为捕获关于该作业机器的环境的信息并且将该信息传输至远程控制站。该远程控制站可以被配置为显示该作业机器的环境的图像。该系统还可以包括操作者辅助模块，该操作者辅助模块被配置为用于用特征描绘器来扩充该信息。

在一个或多个其他实施例中，一种辅助作业机器的远程操作的方法可包括接收图像和与作业机器的环境有关的数据，以及识别图像中的特征。该方法还可以包括用描绘该特征的特征描绘器来扩充该图像。

在一个或多个其它实施例中，一种操作作业机器的方法可包括从远程控制站操作作业机器并依靠视觉显示器来理解作业机器与周围环境之间的关系。该方法还可以包括至少部分地基于视觉显示器操纵远程控制站处的控制。该方法还可以包括依靠显示器上的特征描绘器来控制设备。

附图说明

图1A是根据一个或多个实施例的由操作者使用现场远程控制操作的作业机器的透视图。

图1B是根据一个或多个实施例的图1A的现场远程控制的俯视图。

图2是根据一个或多个实施例的由位于远程地点的操作者经由广域网操作的作业机器的示意图。

图3是根据一个或多个实施例的接近卡车导轨的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。

图4是根据一个或多个实施例的定位在卡车导轨上方的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。

图5是根据一个或多个实施例的通过卡车导轨并在卡车底板上方的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。

图6是根据一个或多个实施例的接近污垢堆的趾部的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。

图7是根据一个或多个实施例的接近污垢堆的趾部的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。

图8是根据一个或多个实施例的与污垢堆接合的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。

图9是根据一个或多个实施例的保持在地面上方的轮式装载机的铲斗的远程操作者图像。