[发明专利]一种自动越障定向行走装置

权利要求书

1.一种自动越障定向行走装置，包括固定支架和驱动电机，其特征在于，还包括走行组件、支撑部件和越障定向机构；

所述走行组件包括主动同步带轮、被动同步带轮和同步带；

所述主动同步带轮通过第一转轴安装在所述固定支架上，所述被动同步带轮通过第二转轴安装在所述固定支架上；所述同步带套装在所述主动同步带轮和被动同步带轮上，以用于在管道内的轨道上行走；

所述驱动电机固定在所述固定支架上，以用于驱动所述主动同步带轮转动；

所述支撑部件固定在所述固定支架上且贴合所述同步带的内侧，以用于支撑所述同步带的直线段，使其维持紧绷状态；

所述越障定向机构有若干个，所述越障定向机构分为两排，并且所述固定支架位于两排所述越障定向机构之间，每个所述越障定向机构均安装在所述固定支架上；对于每个所述越障定向机构而言，其各自包括滚轮、定位块和复位弹簧；所述定位块通过第一固定轴安装在所述固定支架上，所述滚轮通过第二固定轴安装在所述定位块上，所述复位弹簧的一端通过第三固定轴安装在所述固定支架上，所述复位弹簧的另一端则安装在所述第二固定轴上，所述越障定向机构在遇到障碍物时，所述越障定向机构朝向行走装置运动方向相反的方向运动，以便于在所述滚轮越障后让所述滚轮复位；所述滚轮的最低处低于所述同步带的最低处。

2.根据权利要求1所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，所述固定支架包括相对设置且连接在一起的第一支撑板和第二支撑板，所述第一转轴的两端分别安装在所述第一支撑板和第二支撑板上；所述第一支撑板和第二支撑板上均留有沿水平方向布置的长条孔，并且长条孔相对设置，以便于通过紧固调节件安装所述第二转轴。

3.根据权利要求2所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，所述紧固调节件为螺钉。

4.根据权利要求2所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，所述第一支撑板和第二支撑板的间距与同步带的带宽相同。

5.根据权利要求1所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，所述支撑部件包括连接在一起的固定块和张紧结构平板；所述固定块固定在所述固定支架上并且贴合于所述同步带的非走行面内侧，所述张紧结构平板则贴合在所述同步带的走行面内侧，以用于维持所述同步带的紧绷状态；其中，所述同步带与管道内导轨贴合的直线段为走行面，所述同步带未与管道内导轨贴合的直线段则为非走行面。

6.根据权利要求1所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，所述越障定向机构有四个。

7.根据权利要求1所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，电机组件包括驱动电机和连接在所述驱动电机上的电机齿轮，并且所述第一转轴外露于所述固定支架的部分，还固定套装主动齿轮，所述电机齿轮与所述主动齿轮外啮合，以用于驱动所述主动同步带轮转动。

8.根据权利要求7所述的一种自动越障定向行走装置，其特征在于，所述电机齿轮与所述主动齿轮通过惰轮进行传动。