[发明专利]点云配准结果的评估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云配准结果的评估方法，其特征在于，所述点云配准结果的评估方法包括以下步骤：

获取源点云和目标点云，将所述源点云和目标点云进行配准，得到对应的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和平移矩阵确定目标点云配准结果；

根据预设相机成像策略对所述目标点云配准结果进行计算，得到目标二维重合率；

根据所述目标二维重合率和预设模型的二维重合率对所述目标点云配准结果进行评估，得到对应的评估结果；

所述根据预设相机成像策略对所述目标点云配准结果进行计算，得到目标二维重合率，包括：

提取所述预设相机成像策略中的参数信息；

基于所述参数信息构建目标坐标系集合；

根据所述目标坐标系集合和所述目标点云配准结果中源点云的目标点得到对应的像素坐标信息；

根据所述像素坐标信息和第一图像变量信息得到第一像素数；

根据所述像素坐标信息和第二图像变量信息得到第二像素数；

通过预设比率计算算法对所述第一像素数和第二像素数进行计算，得到目标二维重合率。

2.如权利要求1所述的点云配准结果的评估方法，其特征在于，所述根据所述目标坐标系集合和所述目标点云配准结果中源点云的目标点得到对应的像素坐标信息，包括：

提取所述目标坐标系集合中的相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系；

在所述目标点云配准结果中源点云的目标点位于所述相机坐标系时，根据所述目标点云配准结果中源点云的目标点、图像坐标系以及像素坐标系得到第一坐标信息和第二坐标信息；

获取预设像素算法，根据所述预设像素算法对所述第一坐标信息和第二坐标信息进行计算，得到对应的像素坐标信息。

3.如权利要求1所述的点云配准结果的评估方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标信息和第一图像变量信息得到第一像素数，包括：

提取所述第一图像变量信息的第一图像分辨率信息；

根据预设像素取值范围对所述第一图像分辨率信息进行设置，得到第一像素坐标数值集合；

对所述第一像素坐标数值集合进行遍历，得到对应的第一遍历结果；

在所述第一遍历结果中存在目标像素时，根据所述第一遍历结果得到第一像素数。

4.如权利要求3所述的点云配准结果的评估方法，其特征在于，所述对所述第一像素坐标数值集合进行遍历，得到对应的第一遍历结果之后，还包括：

在所述第一遍历结果中不存在目标像素时，提取所述第一遍历结果中不为预设像素值的第一像素坐标数值；

根据预设漫水算法将所述第一像素坐标数值设置为第一目标像素值，并对所述第一目标像素值进行反色处理；

统计反色处理后的第一目标像素值的个数，得到第一像素数。

5.如权利要求4所述的点云配准结果的评估方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标信息和第二图像变量信息得到第二像素数，包括：

根据预设像素取值范围对所述第二图像变量信息中的图像分辨率信息进行设置，得到第二像素坐标数值集合；

对所述第二像素坐标数值集合进行遍历，得到对应的第二遍历结果；

在所述第二遍历结果中不存在目标像素时，通过预设漫水算法将所述第二遍历结果中的不为预设像素值的第二像素坐标值设置为第二目标像素值；

对所述第二目标像素值进行反色处理；

统计反色处理后的第二目标像素值的个数，得到第二像素数。

6.如权利要求5所述的点云配准结果的评估方法，其特征在于，所述统计反色处理后的第二目标像素值的个数，得到第二像素数，包括：

将反色处理后的第二目标像素值与反色处理后的第一目标像素值进行逻辑与运算，得到对应的运算结果；

将运算结果中的第一像素数中的反色处理后的第一目标像素值设置为预设像素值；

根据所述预设像素值统计第一像素数中第一目标像素值的个数，得到第二像素数。