[发明专利]点云配准结果的评估方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及点云技术领域，公开了一种点云配准结果的评估方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取源点云和目标点云，将源点云和目标点云进行配准，得到对应的旋转矩阵和平移矩阵；根据旋转矩阵和平移矩阵确定目标点云配准结果；根据预设相机成像策略对目标点云配准结果进行计算，得到目标二维重合率；根据目标二维重合率和预设模型的二维重合率对目标点云配准结果进行评估，得到对应的评估结果；本发明通过预设相机成像策略和目标点云配准结果得到目标二维重合率，根据目标二维重合率和预设模型的二维重合率对目标点云配准结果进行评估，相较于现有技术通过均方根误差进行精度评估，能够有效提高对点云匹配结果评估的准确性。

技术领域

本发明涉及点云技术领域，尤其涉及点云配准结果的评估方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机视觉的不断发展，涌现出了许多不同类型的三维视觉传感器，比如结构光三维传感器和双目视觉三维传感器，同时也出现较多基于这些三维视觉设备的工业领域的应用案例，例如，无序抓取应用场景，以实现了减人增效，而基于结构光或双目视觉的三维视觉设备的工业应用中的无序抓取通常是通过将三维视觉传感器采集的实际物体点云与物体的标准模型点云进行配准，实现对物体的类别和姿态计算，因此，点云配准是否准确与类别和姿态计算的关系较为密切，目前常用的点云配准结果是经典的均方根误差，但是上述方案需要在实际使用中需要设定对应点的距离阈值，而设定距离阈值又需要进行多次试验，使得点云配准结果评估的准确性较低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种点云配准结果的评估方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法有效提高对点云配准结果评估准确性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种点云配准结果的评估方法，所述点云配准结果的评估方法包括以下步骤:

获取源点云和目标点云，将所述源点云和目标点云进行配准，得到对应的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和平移矩阵确定目标点云配准结果；

根据预设相机成像策略对所述目标点云配准结果进行计算，得到目标二维重合率；

根据所述目标二维重合率和预设模型的二维重合率对所述目标点云配准结果进行评估，得到对应的评估结果。

可选地，所述根据预设相机成像策略对所述目标点云配准结果进行计算，得到目标二维重合率，包括：

提取所述预设相机成像策略中的参数信息；

基于所述参数信息构建目标坐标系集合；

根据所述目标坐标系集合和源点云中的目标点得到对应的像素坐标信息；

根据所述像素坐标信息和第一图像变量信息得到第一像素数；

根据所述像素坐标信息和第二图像变量信息得到第二像素数；

通过预设比率计算算法对所述第一像素数和第二像素数进行计算，得到目标二维重合率。

可选地，所述根据所述目标坐标系集合和源点云中的目标点得到对应的像素坐标信息，包括：

提取所述目标坐标系集合中的相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系；

在源点云中的目标点位于所述相机坐标系时，根据所述源点云中的目标点、图像坐标系以及像素坐标系得到第一坐标信息和第二坐标信息；

获取预设像素算法，根据所述预设像素算法对所述第一坐标信息和第二坐标信息进行计算，得到对应的像素坐标信息。

可选地，所述根据所述像素坐标信息和第一图像变量信息得到第一像素数，包括：