[发明专利]机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人防跌落方法，其特征在于，该方法包括：

获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离，其中，多个所述防跌落传感器均匀分布在所述机器人的身体周围，所述机器人获取与运动方向有关联的所述防跌落传感器提供的距离；

判断所述距离是否满足预设的防跌落条件，其中，所述防跌落条件用于描述所述机器人可能跌落的距离范围；

在所述距离满足预设的防跌落条件时，根据所处环境来确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，包括：获取与所述机器人的运动方向关联的摄像头拍摄的图像；通过预设的神经网络识别模型识别所述图像，获取图像识别结果，其中，所述图像识别结果包括物体或区域；并判断图像识别的结果是否满足预设的安全场景条件，其中，所述安全场景条件用于描述机器人不会跌落的场景；在所述图像识别的结果不满足预设的安全场景条件时，确定所述机器人没有处于所述安全区域中；

根据所处环境来确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域之前，还包括：检查是否存在有效的安全信号，所述安全信号是判断出机器人当前处于安全场景后保存的状态数据，且设置有超时机制；在存在有效的安全信号时，确定所述机器人处于所述安全区域；

在所述机器人没有处于所述安全区域的情况下，向所述机器人发送停止运动指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所处环境来确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，还包括：

通过所述机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全场景条件至少包括如下一种：排水沟栅、黑色吸光区域和透明地板区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，包括：

获取机器人在当前场景中的位置；

判断所述位置是否处于场景地图中标定的安全区域中；

在所述位置没有处于场景地图中标定的安全区域中时，确定所述机器人没有处于所述安全区域中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所述机器人处于所述安全区域的情况下，继续执行运动指令并设置安全信号。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器，用于存储由第一处理器或第二处理器执行的指令，以及

第一处理器，是机器人的多个处理器之一，用于获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离并判断所述距离是否满足预设的防跌落条件，其中，多个所述防跌落传感器均匀分布在所述机器人的身体周围，所述机器人获取与运动方向有关联的所述防跌落传感器提供的距离，所述防跌落条件用于描述所述机器人可能跌落的距离范围；

第二处理器，是机器人的多个处理器之一，用于在所述距离满足预设的防跌落条件时，根据所处环境来确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，包括：获取与所述机器人的运动方向关联的摄像头拍摄的图像；通过预设的神经网络识别模型识别所述图像，获取图像识别结果，其中，所述图像识别结果包括物体或区域；并判断图像识别的结果是否满足预设的安全场景条件，其中，所述安全场景条件用于描述机器人不会跌落的场景；在所述图像识别的结果不满足预设的安全场景条件时，确定所述机器人没有处于所述安全区域中；根据所处环境来确定所述机器人是否处于不会发生跌落的安全区域之前，还包括：检查是否存在有效的安全信号，所述安全信号是判断出机器人当前处于安全场景后保存的状态数据，且设置有超时机制；在存在有效的安全信号时，确定所述机器人处于所述安全区域；和在所述机器人没有处于所述安全区域的情况下，向所述机器人发送停止运动指令；

至少一个防跌落传感器，用于检测机器人与支撑面之间的距离；

运动部件，用于接收第二处理器发送的停止运动指令并根据所述停止运动指令停止所述机器人的运动；和接收第二处理器发送的运动指令并根据所述运动指令继续所述机器人的运动。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有指令，该指令在机器人上执行时使机器人执行权利要求1-5中任一项所述的机器人防跌落方法。