[发明专利]机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质

说明书

本申请涉及机器人领域，公开了一种机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质。本申请的机器人防跌落方法可以获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离并判断该距离是否满足预设的防跌落条件，并在该距离满足预设的防跌落条件时，根据所处环境来确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，在机器人没有处于安全区域的情况下，向机器人发送停止运动指令。因此可以在根据防跌落传感器提供的距离数据确定机器人存在可能跌落的风险时，再对机器人的跌落风险进行第二次确认，避免在特定场景下跌落风险的误判，提高机器人的运行效率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，出现了多种机器人产品如清扫机器人、安防机器人、巡检机器人、配送机器人等，为了保证机器人在应用场景中能够安全可靠地工作，机器人需要具有能够感知周围环境、进而规避楼梯、站台等可能会跌落的场景的能力。

当前，机器人一般通过使用不同类型的传感器来感知周围环境，例如红外线传感器、超声波传感器、激光传感器等，这些传感器通过向外部环境发射诸如红外线、超声波、激光等能量并接收反射回的能量来进行环境感知。这些传感器在一些特定的场景中会存在感知问题，如图1至图4所示，图1至图2示出了排水沟栅的场景，图3示出了黑色吸光地毯的场景，图4示出了透明玻璃地板的场景，这些场景中传感器很可能无法进行准确感知，从而导致对机器人跌落风险的误判。例如激光传感器在对排水沟栅进行感知时，由于激光可能会射入排水沟栅的缝隙中使得激光传感器接收不到反射的激光，因此激光传感器不能正确判断机器人与排水沟栅之间的距离，导致激光传感器将排水沟栅误判为机器人会跌落的区域。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人防跌落方法、机器人及可读存储介质，用于解决在特定场景下机器人的防跌落判断容易误判的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人防跌落方法，该方法包括：

获取防跌落传感器检测的机器人与支撑面之间的距离；

判断距离是否满足预设的防跌落条件，其中，防跌落条件用于描述机器人可能跌落的距离范围；

在距离满足预设的防跌落条件时，根据所处环境来确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域；

在机器人没有处于安全区域的情况下，向机器人发送停止运动指令。

在上述第一方面的一种可能的实现中，根据所处环境来确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，包括：

通过获取环境影像确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域；或

通过机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域。

在上述第一方面的一种可能的实现中，通过获取环境影像确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，包括：

获取与机器人的运动方向关联的摄像头拍摄的图像；

识别图像，并判断图像识别的结果是否满足预设的安全场景条件，其中，安全场景条件用于描述机器人不会跌落的场景；

在图像识别的结果不满足预设的安全场景条件时，确定机器人没有处于安全区域中。

在上述第一方面的一种可能的实现中，识别图像，包括：

通过预设的神经网络识别模型识别图像，获取图像识别结果，其中，图像识别结果包括物体或区域。

在上述第一方面的一种可能的实现中，安全场景条件至少包括如下一种：排水沟栅、黑色吸光区域和透明地板区域。

在上述第一方面的一种可能的实现中，通过机器人的定位及场景地图中标定的安全区域确定机器人是否处于不会发生跌落的安全区域，包括：