[发明专利]一种电动汽车的控制方法及装置

权利要求书

1.一种电动汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的纵向加速度和纵向驱动力；

根据所述纵向加速度、所述纵向驱动力计算所述车辆的目标整车质量；

依据所述目标整车质量以及当前路况计算第一道路坡度；

依据所述纵向加速度以及当前车辆加速度得到第二道路坡度；

根据当前坡度变化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度计算目标道路坡度；所述坡度变化率用于表征预定时段内坡度的变化频率；

依据所述目标整车质量以及所述目标道路坡度，确定控制参数；

基于所述控制参数控制所述车辆在坡道上行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度、所述纵向驱动力计算所述车辆的目标整车质量包括：

至少依据所述纵向加速度、所述纵向驱动力以及当前的空气阻力以及滚动阻力构建车辆在纵向上受力的动力学模型；

解析所述动力学模型中的所述空气阻力和所述滚动阻力后进行微分处理得到所述车辆的车辆质量与所述纵向加速度以及所述纵向驱动力的关联关系；

对所述关联关系中的所述纵向加速度以及所述纵向驱动力进行滤波处理筛取所述纵向加速度以及所述纵向驱动力的高频部分并根据递归最小二乘算法消除信号噪声得到目标整车质量。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述动力学模型包括：

其中，所述m为车辆总质量，所述为纵向加速度，所述F为纵向驱动力，所述F_air为空气阻力，所述F_roll为滚动阻力，所述g为重力加速度，所述θ为路面坡度。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述目标整车质量以及当前路况计算第一道路坡度包括：

根据所述动力学模型得到纵向驱动力与质量速度函数、质量坡度函数的关系式；其中，所述质量速度函数用于表征车辆的质量与加速度的函数关系，所述质量坡度函数用于表征车辆的质量与坡度的函数关系；

基于所述关系式采用带有遗忘因子的最小二乘法估算所述第一道路坡度；

所述关系式包括：

其中，所述θ_d为所述第一道路坡度，所述b为质量坡度函数，所述f为路面滚阻系数。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述纵向加速度以及当前车辆加速度得到第二道路坡度包括：

根据第一预设公式计算所述第二道路坡度，其中，所述θ_k为第二道路坡度，所述为纵向加速度，所述a为当前时刻测量的车辆加速度。

6.根据权利要求4或5所述的控制方法，其特征在于，所述根据当前坡度变化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度计算目标道路坡度包括：

根据第二预设公式得到所述目标道路坡度；其中，所述τ为时间常数，所述s为时长，所述为所述所述第一道路坡度θ_d通过低通滤波处理后的部分，所述为所述第二道路坡度θ_k通过高通滤波处理后的部分。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据不同的路面坡度变化频率确定所述以及所述所占权重。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述纵向加速度为通过惯性测量单元IMU测量得到的。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述纵向驱动力为通过电机控制器MCU测量得到的。

10.一种智能驾驶电动汽车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，用于获取车辆的纵向加速度和纵向驱动力；

提取单元，用于根据所述纵向加速度、所述纵向驱动力计算所述车辆的目标整车质量；

第一计算单元，用于依据所述目标整车质量以及当前路况计算第一道路坡度；

第二计算单元，用于依据所述纵向加速度以及当前车辆加速度得到第二道路坡度；

融合单元，用于根据当前坡度变化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度计算目标道路坡度；所述坡度变化率用于表征所述车辆所在坡道预定时段内坡度的变化频率；

参数计算单元，用于依据所述目标整车质量以及所述目标道路坡度，确定控制参数；

控制单元，用于控制所述车辆在坡道上行驶。