[发明专利]一种电动汽车的控制方法及装置

说明书

本说明书实施例公开了一种电动汽车的控制方法及装置，所述方法通过实时获取的车辆纵向加速度、纵向驱动力可以输出实时的目标整车质量、实时的目标道路坡度。向智能驾驶控制器提供实时的整车质量和目标道路坡度确定控制参数，基于控制参数控制车辆在坡道行驶，可以提高车辆纵向控制算法的鲁棒性，进而提高智能驾驶的安全性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种电动汽车的控制方法及装置。

背景技术

目前，随着科技的不断发展，智能驾驶技术在电动汽车中的应用越来越广泛。

在智能驾驶电动汽车的控制系统中，整车质量和道路坡度是智能驾驶控制中的两个重要的参数，对智能驾驶控制算法的影响很大。然而，很多智能驾驶电动汽车都没有配置整车质量以及道路坡度所对应的测量传感器，导致控制算法的准确度不高，影响了智能驾驶的安全性。

可见，需要提升实时获取智能驾驶控制算法所需要的整车质量以及道路坡度的鲁棒性，来提高智能驾驶控制算法的精度，进而提升智能驾驶的安全性。

发明内容

本说明书实施例提供一种电动汽车的控制方法及装置，以解决现有的控制方法存在的智能驾驶安全性差问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种电动汽车的控制方法，所述方法包括：

获取车辆的纵向加速度和纵向驱动力；

根据所述纵向加速度、所述纵向驱动力计算所述车辆的目标整车质量；

依据所述目标整车质量以及当前路况计算第一道路坡度；

依据所述纵向加速度以及当前车辆加速度得到第二道路坡度；

根据当前坡度变化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度计算目标道路坡度；所述坡度变化率用于表征预定时段内坡度的变化频率；

依据所述目标整车质量以及所述目标道路坡度，确定控制参数；

基于所述控制参数控制所述车辆在坡道上行驶。

与方法实施例对应的，本发明另一方面还提供了一种电动汽车的控制装置，所述装置包括：

采集单元，用于获取车辆的纵向加速度和纵向驱动力；

提取单元，用于根据所述纵向加速度、所述纵向驱动力计算所述车辆的目标整车质量；

第一计算单元，用于依据所述目标整车质量以及当前路况计算第一道路坡度；

第二计算单元，用于依据所述纵向加速度以及当前车辆加速度得到第二道路坡度；

融合单元，用于根据当前坡度变化率、所述第一道路坡度、所述第二道路坡度计算目标道路坡度；所述坡度变化率用于表征所述车辆所在坡道预定时段内坡度的变化频率；

参数计算单元，用于依据所述目标整车质量以及所述目标道路坡度，确定控制参数；

控制单元，用于控制所述车辆在坡道上行驶。

本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：

通过实时获取的车辆纵向加速度、纵向驱动力可以输出实时的目标整车质量、实时的目标道路坡度。在此基础上，采用运动学和动力学方法对道路坡度对道路坡度进行估算，依据坡度的变化频率得到较为准确的道路坡度值，向智能驾驶控制器提供实时的目标整车质量和目标道路坡度得到控制参数，基于控制参数控制车辆在坡道行驶，可以提高车辆纵向控制算法的鲁棒性，进而提高智能驾驶的安全性。

附图说明