[发明专利]点云实例分割方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云实例分割方法，包括：

分别预测目标场景的点云中的各点的语义标签；

基于所述各点的语义标签，对所述点云中的各点进行聚类，得到至少一个点集合；其中，所述至少一个点集合中，同一点集合中点的语义标签相同；

基于所述至少一个点集合的语义标签，对所述至少一个点集合进行聚类，得到第一实例分割结果，所述第一实例分割结果包括分别对应于至少一个实例的点集合；

分别预测所述第一实例分割结果中的各实例的置信度；

基于所述各实例的置信度对所述第一实例分割结果进行过滤，得到第二实例分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别预测目标场景的点云中的各点的语义标签，包括：

分别对所述点云中的各点进行特征提取，得到所述各点的特征；

分别基于所述各点的特征预测所述各点的类别，得到所述各点的语义标签；

分别基于所述各点的特征，预测所述各点到所属实例中心的空间向量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述各点的语义标签，对所述点云中的各点进行聚类，得到至少一个点集合，包括：

分别基于所述各点到所属实例中心的空间向量，将所述各点向所属实例中心迁移；

分别针对所述点云中向所属实例中心迁移的任意两个点，在所述两个点之间的距离小于第一预设阈值、且所述两个点的语义标签相同时，确定所述两个点属于同一个集合，将所述点云中向所属实例中心迁移的各点划分为至少一个点集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个点集合的语义标签，对所述至少一个点集合进行聚类，得到第一实例分割结果，包括：

分别针对所述至少一个点集合中满足预设条件的任意两个点集合，在所述两个点集合之间的距离小于第二预设阈值、且所述两个点集合对应的语义标签相同时，将所述两个点集合合并。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

分别从所述至少一个点集合中确定满足预设条件的任意两个点集合；

其中，满足所述预设条件的两个点集合包括：所述两个点集合中，一个点集合中点的数量大于第一预设数量，另一个点集合中点的数量小于第二预设数量，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，所述分别预测所述第一实例分割结果中的各实例的置信度，包括：

分别针对所述第一实例分割结果中各实例：

对所述实例的点集合进行特征提取，得到实例内特征；

基于所述实例内特征，确定所述实例的置信度。

7.根据权利要求6所述的方法，所述对所述实例的点集合进行特征提取，得到实例内特征之后，还包括：

基于所述实例内特征预测所述实例的掩码；

基于所述实例的掩码过滤掉所述实例的点集合中不属于所述实例的背景点，得到所述实例的前景点集合；

所述基于所述实例内特征，确定所述实例的置信度，包括：

基于前景点集合对应的实例内特征，确定所述实例的置信度。

8.一种点云实例分割装置，包括：

第一预测模块，用于分别预测目标场景的点云中的各点的语义标签；

第一聚类模块，用于基于所述各点的语义标签，对所述点云中的各点进行聚类，得到至少一个点集合；其中，所述至少一个点集合中，同一点集合中点的语义标签相同；

第二聚类模块，用于基于所述至少一个点集合的语义标签，对所述至少一个点集合进行聚类，得到第一实例分割结果，所述第一实例分割结果包括分别对应于至少一个实例的点集合；

第二预测模块，用于分别预测所述第一实例分割结果中的各实例的置信度；

第一过滤模块，用于基于所述各实例的置信度对所述第一实例分割结果进行过滤，得到第二实例分割结果。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的点云实例分割方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的点云实例分割方法。