[发明专利]点云实例分割方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种点云实例分割方法和装置、电子设备和存储介质，其中，点云实例分割方法包括：分别预测目标场景的点云中的各点的语义标签；基于各点的语义标签，对点云中的各点进行聚类，得到至少一个点集合；其中，至少一个点集合中，同一点集合中点的语义标签相同；基于至少一个点集合的语义标签，对至少一个点集合进行聚类，得到第一实例分割结果，第一实例分割结果包括分别对应于至少一个实例的点集合；分别预测第一实例分割结果中的各实例的置信度；基于各实例的置信度对第一实例分割结果进行过滤，得到第二实例分割结果。本公开实施例能够生成更精细、更准确的实例分割结果。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种点云实例分割方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在计算机视觉中，实例分割任务首先对图像中的每个像素进行分类，形成语义分割结果，并在此基础上，对每一类下的像素根据所属的物体不同进行分类，用以区分每个像素所属的实例。实例分割在无人驾驶、家居机器人等领域有着非常广阔的应用。

三维(3D)视觉的实例分割在实际生活中具有重要意义，例如在自动驾驶中，除了要检测出道路中的车辆、行人外，还要对车辆和行人之间的距离进行精确的把控。在3D视觉中，点云是一种常见的数据形式。点云实例分割是在识别出给场景中的每个点所属的物体类别的基础上，把每个不同的物体分割出来，指出这个点所属的实例。点云实例分割是3D感知的基础。

现有技术中，主要采用基于候选区域(proposal-based)的实例分割方法，进行点云实例分割，由于难以预测准确的3D包围盒(bounding boxes)原因，影响了点云实例分割结果的精度和准确性。

因此，如何从点云中区分不同物体的点云，进行精确的点云实例分割，是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种点云实例分割方法和装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种点云实例分割方法，包括：

分别预测目标场景的点云中的各点的语义标签；

基于所述各点的语义标签，对所述点云中的各点进行聚类，得到至少一个点集合；其中，所述至少一个点集合中，同一点集合中点的语义标签相同；

基于所述至少一个点集合的语义标签，对所述至少一个点集合进行聚类，得到第一实例分割结果，所述第一实例分割结果包括分别对应于至少一个实例的点集合；

分别预测所述第一实例分割结果中的各实例的置信度；

基于所述各实例的置信度对所述第一实例分割结果进行过滤，得到第二实例分割结果。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种点云实例分割装置，包括：

第一预测模块，用于分别预测目标场景的点云中的各点的语义标签；

第一聚类模块，用于基于所述各点的语义标签，对所述点云中的各点进行聚类，得到至少一个点集合；其中，所述至少一个点集合中，同一点集合中点的语义标签相同；

第二聚类模块，用于基于所述至少一个点集合的语义标签，对所述至少一个点集合进行聚类，得到第一实例分割结果，所述第一实例分割结果包括分别对应于至少一个实例的点集合；

第二预测模块，用于分别预测所述第一实例分割结果中的各实例的置信度；

过滤模块，用于基于所述各实例的置信度对所述第一实例分割结果进行过滤，得到第二实例分割结果。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆碰撞中的点云实例分割方法。