[发明专利]视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

通过单目相机拍摄得到当前单目视觉图像；

根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点；

将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿；

根据所述当前相机位姿进行定位；

所述根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点之前，还包括：

对所述单目相机近地平面方程进行实时自标定，得到标定后的单目相机近地平面方程；

所述根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点，包括：

根据所述当前单目视觉图像和所述标定后的单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点，包括：

从所述当前单目视觉图像中提取二维路面特征点；

将所述二维路面特征点，反投影到近地平面上，并结合所述单目相机近地平面方程确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿之前，还包括：

获取所述单目相机的当前预测位姿；

所述将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿，包括：

在所述当前预测位姿的指引下，将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述单目相机的当前预测位姿，包括：

若所述当前预测位姿为初始位姿，则通过全球导航卫星系统获取所述单目相机的当前预测位姿；

若所述当前预测位姿为非初始位姿，则根据上一相机位姿和运动预测模型获取所述单目相机的当前预测位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述单目相机近地平面方程进行实时自标定，包括：

按照预设方式获取近地平面点云；

在所述近地平面点云中加入调节系数，得到调节后的近地平面点云；

根据所述调节后的近地平面点云拟合得到调节后的近地平面方程；

根据所述当前单目视觉图像和所述调节后的近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的调节后的三维路面特征点；

获取所述高精地图中的路面特征点的先验几何信息；

对所述调节系数进行调节，直至所述调节后的三维路面特征点与所述先验几何信息相一致，得到最终的调节系数，并根据所述最终的调节系数对所述单目相机近地平面方程进行标定。