[发明专利]视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品

说明书

本发明实施例提供一种视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品，该方法包括通过单目相机拍摄得到当前单目视觉图像，根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点，将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿，根据所述当前相机位姿进行定位。本发明实施例可以基于单目视觉图像快速恢复三维路面特征点，并通过将得到的三维路面特征点与高精地图匹配达到准确的定位，实现了在保证定位精度的前提下减少定位过程中的运算量。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品。

背景技术

定位技术是自动驾驶等机器人应用技术的基础和核心技术之一，为机器人提供位置和姿态，即位姿信息。准确的定位是机器人安全行驶的重要保障。

在现有技术中，可以通过单目相机或双目相机进行视觉定位。

然而，现有的单目相机定位，进行深度恢复得到三维信息时需要投入较大的计算开销和时间才能达到较高的精度，而采用双目相机恢复三维信息需要严格的外参数标定和大量的计算开销，并且随着机器人运动振动，外参数可能产生变化，需要重新进行标定校准。因此，如何在保证定位精度的前提下减少定位过程中的运算量是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品，以在保证定位精度的前提下减少定位过程中的运算量。

第一方面，本发明实施例提供一种视觉定位方法，包括：

通过单目相机拍摄得到当前单目视觉图像；

根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点；

将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿；

根据所述当前相机位姿进行定位。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点，包括：

从所述当前单目视觉图像中提取二维路面特征点；

将所述二维路面特征点，反投影到近地平面上，并结合所述单目相机近地平面方程确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点。

在一种可能的设计中，所述将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿之前，还包括：

获取所述单目相机的当前预测位姿；

所述将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿，包括：

在所述当前预测位姿的指引下，将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿。

在一种可能的设计中，所述获取所述单目相机的当前预测位姿，包括：

若所述当前预测位姿为初始位姿，则通过全球导航卫星系统获取所述单目相机的当前预测位姿；

若所述当前预测位姿为非初始位姿，则根据上一相机位姿和运动预测模型获取所述单目相机的当前预测位姿。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点之前，还包括：

对所述单目相机近地平面方程进行实时自标定，得到标定后的单目相机近地平面方程；