[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于自动驾驶模式的情况下，当检测到驾驶模式切换触发事件时，获取所述车辆的当前车速，将所述当前车速作为目标车速，并基于所述目标车速计算目标扭矩；

在基于所述驾驶模式切换触发事件将所述车辆的驾驶模式由所述自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的过程中，基于所述目标扭矩对所述车辆的行驶进行控制；

在所述车辆的驾驶模式切换至所述远程驾驶模式之后，接收远程驾驶端发送的控制指令并响应所述控制指令，以通过所述远程驾驶端对所述车辆的行驶进行远程控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车速计算目标扭矩，包括：

基于所述目标车速，并通过比例积分微分算法计算所述目标扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩对所述车辆的行驶进行控制，包括：

获取所述车辆的实时车速，并在所述实时车速与所述目标车速不同的情况下，基于所述目标扭矩对所述实时车速对应的实时扭矩进行调整，以使所述实时车速与所述目标车速相同或接近。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时检测所述车辆的车辆行驶数据，并将所检测的车辆行驶数据发送至所述远程驾驶端；

接收所述远程驾驶端发送的所述控制指令，其中，所述控制指令是所述远程驾驶端基于所述车辆行驶数据确定的操作建议。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式切换触发事件包括自动驾驶功能异常、无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交通规则或偏离行驶车道中的至少一种。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括驾驶模式切换指令、制动控制指令、加油控制指令、驻车控制指令、转向控制指令、车窗控制指令、多媒体控制指令、电源控制指令、求救控制指令中的至少一种。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括智能驾驶车辆、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆、无人驾驶车辆中的任一种。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

计算模块，被配置为在车辆处于自动驾驶模式的情况下，当检测到驾驶模式切换触发事件时，获取所述车辆的当前车速，将所述当前车速作为目标车速，并基于所述目标车速计算目标扭矩；

控制模块，被配置为在基于所述驾驶模式切换触发事件将所述车辆的驾驶模式由所述自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的过程中，基于所述目标扭矩对所述车辆的行驶进行控制；

接收模块，被配置为在所述车辆的驾驶模式切换至所述远程驾驶模式之后，接收远程驾驶端发送的控制指令并响应所述控制指令，以通过所述远程驾驶端对所述车辆的行驶进行远程控制。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。