[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，当检测到驾驶模式切换触发事件时，获取车辆的当前车速，将当前车速作为目标车速，并基于目标车速计算目标扭矩；在基于驾驶模式切换触发事件将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的过程中，基于目标扭矩对车辆的行驶进行控制；在车辆的驾驶模式切换至远程驾驶模式之后，接收远程驾驶端发送的控制指令并响应控制指令，以通过远程驾驶端对车辆的行驶进行远程控制。本公开能够在不需要车辆停车的情况下实现驾驶模式的切换，因此，提高了无人驾驶的安全性。

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车，也称自动驾驶汽车、无人车或轮式移动机器人，是通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。

无人驾驶汽车的驾驶模式包括自动驾驶模式和远程驾驶模式两种。自动驾驶模式是在不需要人为参与的情况下，控制无人驾驶汽车的行驶。远程驾驶模式是借助于无线网络将无人驾驶汽车与远程驾驶端进行连接，以使远程驾驶员通过查看无人驾驶汽车上传的信息发送控制指令，以远程控制无人驾驶汽车的行驶。

现有技术中，无人驾驶汽车在由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式时，需要退出自动驾驶模式并减速驻车后才能进行，这对于一些场景存在安全隐患，例如，容易造成后与前车碰撞，或者后车追尾等，导致无人驾驶的安全性低。进一步地，在驾驶模式的切换过程中，扭矩变化会对车辆产生的冲击或抖动，导致驾驶体验差。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术无人驾驶汽车在从自动驾驶模式切换至远程驾驶模式时，需要退出自动驾驶模式并减速驻车后才能进行，对于一些场景存在安全隐患，导致无人驾驶的安全性低的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，当检测到驾驶模式切换触发事件时，获取车辆的当前车速，将当前车速作为目标车速，并基于目标车速计算目标扭矩；在基于驾驶模式切换触发事件将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的过程中，基于目标扭矩对车辆的行驶进行控制；在车辆的驾驶模式切换至远程驾驶模式之后，接收远程驾驶端发送的控制指令并响应控制指令，以通过远程驾驶端对车辆的行驶进行远程控制。

本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：计算模块，被配置为在车辆处于自动驾驶模式的情况下，当检测到驾驶模式切换触发事件时，获取车辆的当前车速，将当前车速作为目标车速，并基于目标车速计算目标扭矩；控制模块，被配置为在基于驾驶模式切换触发事件将车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的过程中，基于目标扭矩对车辆的行驶进行控制；接收模块，被配置为在车辆的驾驶模式切换至远程驾驶模式之后，接收远程驾驶端发送的控制指令并响应控制指令，以通过远程驾驶端对车辆的行驶进行远程控制。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。