[发明专利]一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，其特征在于：包括巡检机器人壳体(5)，升降式云台(16)，高清摄像机(17)，安装底盘(47)，机械臂(48)，所述升降式云台(16)通过固定四棱台(10)安装在巡检机器人壳体(5)顶部前端，所述机械臂(48)通过安装底盘(47)安装在巡检机器人壳体(5)顶部后端，所述的升降式云台通过工控机(25)控制无刷伺服电机(26)，无刷伺服电机(26)带动其输出轴所固定的丝杠(22)做旋转运动，置于丝杠(22)上的六边形丝杠螺母(23)受到六角形升降筒(12)的限位作用，使得六边形丝杠螺母(23)沿丝杠(22)作轴向的往返运动，进而使得旋转云台(16)上下升降，六边形丝杠螺母(23)上表面固定有一无刷伺服电机(15)，无刷伺服电机(15)输出轴固定一高清摄像机(17)，所述的机械臂(48)包括依次连接的第一电机(49)，旋转底座(9)，机架(11)，第一大臂(48)，第二电机(32)，第二节臂(21)，第三电机(20)，连接臂(33)，第四电机(50)，活动臂(3)，所述机械手(42)包括第五电机(43)，第六电机(52)，安装架(35)，连接架(42)，齿轮1(36)，齿轮2(41)，第一手指(38)，第一拉杆(37)，第二手指(39)，第二拉杆(40)。

2.根据权利要求1所述的一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，其特征在于：所述的六角形升降筒(12)和六边形丝杠螺母(23)的材质均为聚四氟乙烯。

3.根据权利要求1所述的一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，其特征在于：所述的安装底盘包括机架(11)，固定底座(4)和旋转底座(9)，所述固定底座(4)固定于机器人壳体(5)顶部后端，所述旋转底座(9)设置在固定底座(4)中间以实现水平方向360°的连续旋转，所述机架(11)设置在旋转机座(9)上，用于固定机械臂。

4.根据权利要求1所述的一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，其特征在于：所述的机架(11)与旋转底座(9)相连，所述的第一大臂(48)与第二电机(32)连接，第二电机(32)通过联轴器2(31)和电池2(46)连接，电池2(46)和电池机架2(13)安装在机架(11)上，所述的第二节臂(21)与第三电机(20)通过联轴器3(30)与电池3(45)与第一大臂(48)连接，所述的活动臂(3)通过第四电机(50)和联轴器4(51)与第二节臂(21)连接，所述的活动臂(3)末端安装有机械手(42)。

5.根据权利要求1所述的一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，其特征在于：所述的机械手(42)包括第五电机(43)通过联轴器5(34)与电池5(44)连接，电池5(44)固定于活动臂(3)中部，第五电机(43)旋转可驱动连接架(42)在所处空间位置里360°旋转，第六电机(52)安装于安装架(35)上，齿轮1(36)与第六电机(52)连接，安装架(35)上方和下方分别安装有第一手指(38)和第一拉杆(37)相连，第二手指(39)和第二拉杆(40)相连，通过第六电机(52)的转动带动齿轮1(36)的转动，通过啮合带动齿轮2(41)，可实现第一手指(38)与第二手指(39)之间的夹紧与松开。

6.根据权利要求1所述的一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，其特征在于：根据机器人与需要检修的设备或者仪表之间的位置关系，驱动机器人机械臂(48)根据位置进行调整，以使机械臂末端的机械手(42)能够以最佳的位置来实现简单的维修或者清除障碍物。