[发明专利]一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人

说明书

本发明一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，包括巡检机器人壳体、驱动轮、升降式云台、机械臂；升降式云台安装在巡检机器人壳体顶部前端；机械臂通过安装底盘安装在巡检机器人壳体顶部后端；通过无刷伺服电机的旋转，带动一改进的丝杠螺母结构上下移动来调整云台的高度，以使高清摄像机以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；通过电机的旋转，带动机械臂转动和机械手手指的夹与松，再配合连接架360°旋转，机械手指可实现定位抓取等，完成对设备或仪表的检修；本发明带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人，能够在一次的巡检任务中通过升降式云台和机械手分别自行完成巡检和简单的检修，提高机器人的作业效率和多功能化。

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人检测技术领域，具体涉及一种带有升降式云台和机械臂的变电站巡检机器人。

背景技术

随着智能电网系统的发展，变电站和电力线的覆盖范围越来越广，其中电力设备的安全运行至关重要，对电力设备的有效巡检是保证变电站良好运行以及对广大用户供电的重要保证；在给人们带来便利的同时，也给电力设备的检修维护带来了新的问题；在日常的维护中，相对于传统人工巡检方式的人力消耗大、覆盖面小、工作效率低、巡检的准确性低的缺点，具备高准确性和高效率特点的变电站巡检机器人已经在高电压等级变电站普遍应用，极大地减轻了变电站工作人员的工作强度，提高了高危环境下的运维的质量和效率，促进了变电站智能化水平的提升；目前变电站巡检项目较多，需要对变电站内各个设备例行检查，以确保设备安全运行，传统的变电站巡检机器人多是借助搭载的检测设备，对电力设备和仪表的信息进行采集，借助图像处理识别等技术实现对电力设备的巡视检查；传统的巡检机器人首先按照规定的巡检路线行进，当行进至需要巡检的电力设备附近时停下；之后调整机器人云台姿势，使云台带动高清摄像机、红外热像仪等传感器对准需要巡检的各个设备；然后将采集到的信息及分析结果传回监控后台，并在出现问题后对监控后台发出警告，通知后台监控人员问题所在处，以便技术人员及时进行维修，重复以上过程，以完成对巡检任务重包含所有需要检测的设备；但是在现场作业方面，对于诸如灰尘、异物遮挡、仪表重启等可以简单处理的问题，传统的巡检机器人不能自行维修和异物处理；由于变电站内设备众多而且所在的空间方位各不相同，人工设置检测点的工作量大而且主观性强，巡检机器人在一个固定监测点停靠，之后对周边不同方位设备进行巡检数据采集时，因受到传感器观测角度和光照影响，较难获取每个设备的高质量巡检数据，不利于后续设备状态识别和故障诊断及维修；另外对于一些危险性较高，受检测设备安装位置结构复杂，不利于人工进入巡检和维修的场合，传统的巡检机器人也不能取代人工进入完成对电力设备的检测和维修。

发明内容