[发明专利]双机械手半导体智能仓储

权利要求书

1.双机械手半导体智能仓储，其特征在于：包括有

两组取料机构(5)，所述取料机构(5)用于伸缩夹取物料盘；

货架(1)，所述货架(1)用于提供物料盘存储空间；

模块化底座(2)，所述货架(1)设置在模块化底座(2)上，

所述货架(1)内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间；

控制机构，所述控制机构用于控制取料机构(5)的移动和旋转；

控制模块，所述控制模块用于分析货架(1)上存储物料信息，来控制两组取料机构(5)进行联合运转；

输送模块，所述输送模块用于输送物料盘进出存储空间内部；

通过以下步骤进行入库：

步骤一：进料，首先通过人工需要将需要存储的物料盘由进料模块进入存储空间内部；

步骤二：CCD相机识别，其次进料模块在对入库的物料盘进行输送时，存储空间内部的机械手会将物料盘夹取到检测模块位置上，由检测模块的CCD相机对物料盘上的条形码信息进行拍摄识别检测；

步骤三：一次识别，当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号一至控制机构，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对物料盘进行夹取，进入等待区，准备夹取第二盘物料；

当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号二至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对不完整物料盘进行夹取，放置在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口；

步骤四：二次识别，当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出电信号三至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对物料盘进行第二次夹取，第二次进入等待区，准备夹取第三盘物料；

当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号四至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构(5)对不完整物料盘进行夹取，放置在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口，并且同时控制第一组取料机构(5)将先前夹取后的物料盘转运至货架(1)内部的空余存储格内，则执行如下动作：

步骤S1:控制模块会对货架(1)上存储格的三个存储空间进行检测是否存在物料盘；

当最外侧存储格中存在物料盘以及最内侧或中间储位格有物料盘，触发顶料移库功能，控制模块将会控制取料机构(5)移动到该储位格平行位置，然后取料机构(5)上的取料板(506)将最外侧的物料盘顶入至存储格内侧空余空间内，露出最外侧空间，之后取料机构(5)下移一定距离，再将物料输送至露出的最外侧存储空间上；

当货架(1)上储存单元格最外侧没有物料时，控制模块将会控制取料机构(5)移动到该储位格位置进行存料；

当货架(1)上所有存储单元格均存在物料，控制模块将不会控制取料机构(5)进行入库作业，并对外进行满仓报警提示；

步骤五：三次识别；当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号五至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对物料盘进行夹取，夹取后直接输送至货架的空余的三深存储单元格内；

当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号六至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构(5)对不完整物料盘进行夹取，放置在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口排出，并且同时控制第一组取料机构(5)将夹取后两个物料盘转运至货架(1)内部空余的存储格内，则执行如下动作：

当货架(1)上存在存储单元格最外侧有物料盘，中间储位格和最内侧没有物料盘，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构(5)移动到该储位格平行位置，然后取料机构(5)上的取料板(506)将最外侧的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出最外侧和中间储位空间，之后取料机构(5)下移一定距离，再将取料板(506)上的两个物料盘输送至露出的最外侧和中间储位格上；

当货架(1)上存在存储单元格最外侧没有物料盘中间存储空间有物料盘时最内侧存储空间没有时，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构(5)移动到该储位格平行位置，然后取料机构(5)上的取料板(506)将中间存储空间的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出最外侧和中间储位空间，之后取料机构(5)下移一定距离，再将取料板(506)上的两个物料盘输送至露出的最外侧和中间储位格上；

步骤六：数据更新，当入库完成后，控制模块将会实时根据入库的物料盘更新存储空间内的物料信息；

通过以下步骤进行出库：

步骤七：输入取料信息，由人工将需要取出的物料盘信息输入至控制模块内；

步骤八：分析检索，控制模块接收到取料信息时，将会分析检索整个货架(1)上的物料盘信息，并转化为电信号八至控制机构；

步骤九：取料出料；当货架(1)上的存储格三个存储空间均为所需物料时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最内侧物料盘储位格位置下，进行夹取，并将夹取后的三个物料盘放置到正常料模组(6)上；

当出现所需物料在货架(1)上的存储单元格的最外侧时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最外侧物料盘的下方并进行夹取；

当出现所需物料在货架(1)上的存储单元格的中间位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取中间物料盘和最外侧物料盘，然后再放料过程中将把取料板(506)最外侧的物料盘放下，内侧的物料盘将会由取料机构(5)进行原路返回至存储单元格内；

当出现所需物料在货架(1)上的存储单元格的最内侧位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最内侧物料盘的下方并同时进行夹取三个物料盘，然后再放料过程中将取料板(506)最外侧的物料盘放下，内侧的两个物料盘将会由取料机构(5)进行原路径放回至原存储单元格内；

当出现所需物料在货架(1)上存储格最外侧和中间存储位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取两个所需物料盘，并将夹取后的两个物料盘放置到正常料模组(6)上；

当出现所需物料在货架(1)上存储格最外侧和最内侧存储位置时，控制机构将会控制第一组取料机构(5)的取料板(506)移动到最外侧物料盘的下方，进行夹取并放置在出料模块上，并在第一组取料机构(5)夹取物料后，控制机构再去控制第二组取料机构(5)对该储存格内其余的两个物料盘进行夹取，之后将第二组取料机构(5)上的最外侧所需物料盘放置到正常料模组(6)上，而中间的物料盘将会由第二组取料机构(5)原路径放回至原存储空间内；

当出现所需物料在货架(1)上存储格中间位置和最内侧存储位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最内侧物料盘的下方同时进行夹取三个物料盘，然后再放料过程中将取料板(506)最外侧的两个物料盘放下，取料板(506)上最内侧的一个物料盘将会由取料机构(5)进行原路径放回至原存储单元格内；

步骤十：出料，正常料模组(6)将会对放置在其传送带上的物料盘进行传送，将物料盘输出；

步骤十一：数据更新，控制模块将会根据出库的物料信息进行对存储空间内部的物料信息进行实时更新。