[发明专利]方坯弯曲检测方法及装置、棒线材原料坯弯曲检测系统

权利要求书

1.一种方坯弯曲检测方法，其特征在于，包括：

自水平放置的方坯上方采集该方坯对应的目标三维点云数据；

将所述目标三维点云数据中的各个点坐标分别投影至水平面上以得到对应的目标点集合；

判断所述目标点集合中的所述方坯的一长边上的各个边缘点是否存在异常点，若是，则确定该方坯在所述水平面上发生弯曲。

2.根据权利要求1所述的方坯弯曲检测方法，其特征在于，所述自水平放置的方坯上方采集该方坯对应的目标三维点云数据，包括：

自水平放置的方坯上方采集该方坯所在场景的场景三维点云数据；

对所述场景三维点云数据进行旋转校正处理，以得到旋转校正后的场景三维点云数据；

对所述旋转校正后的场景三维点云数据进行原点标定处理，以得到原点标定后的场景三维点云数据；

在所述原点标定后的场景三维点云数据中提取所述方坯对应的目标三维点云数据。

3.根据权利要求2所述的方坯弯曲检测方法，其特征在于，所述对所述场景三维点云数据进行旋转校正处理，以得到旋转校正后的场景三维点云数据，包括：

获取预存储的旋转矩阵，其中，所述旋转矩阵的获取方式包括：预先采集背景三维点云数据，根据预设的平面检测算法计算得到所述背景三维点云数据对应的地面平面方程，并确定从该地面平面方程中的法向量旋转至(0，0，1)的旋转矩阵；

将所述旋转矩阵作为当前的校正参数，并基于该校正参数对所述场景三维点云数据进行旋转校正处理，以得到旋转校正后的场景三维点云数据。

4.根据权利要求2所述的方坯弯曲检测方法，其特征在于，所述对所述旋转校正后的场景三维点云数据进行原点标定处理，以得到原点标定后的场景三维点云数据，包括：

获取所述场景三维点云数据的采集点至地面的垂直高度；

根据所述垂直高度将所述场景三维点云数据中的各个点坐标中的Z轴的数值分别进行替换，以得到原点标定后的场景三维点云数据。

5.根据权利要求2所述的方坯弯曲检测方法，其特征在于，所述在所述原点标定后的场景三维点云数据中提取所述方坯对应的目标三维点云数据，包括：

在所述原点标定后的场景三维点云数据中提取所述方坯所在区域的区域三维点云数据；

对所述区域三维点云数据进行点云分割处理，以得到多个点云集合；

在各个点云集合中选取点坐标的总数大于点数量阈值的点云集合，并将该点坐标的总数大于点数量阈值的点云集合确定为所述方坯对应的目标三维点云数据。

6.根据权利要求1所述的方坯弯曲检测方法，其特征在于，所述判断所述目标点集合中的所述方坯的一长边上的各个边缘点是否存在异常点，若是，则确定该方坯在所述水平面上发生弯曲，包括：

对所述目标点集合中的各个点坐标进行对齐及去重处理；

自经对齐及去重处理后的目标点集合中选取所述方坯的一长边上的各个边缘点，以形成边缘点集合；

在所述边缘点集合中选取X轴最大值和X轴最小值；

获取所述X轴最大值和X轴最小值的直线方程；

依次计算所述边缘点集合中除X轴最大值对应的边缘点和X轴最小值对应的边缘点之外的其他各个边缘点各自到所述直线方程之间的距离；

在所述边缘点集合中除X轴最大值对应的边缘点和X轴最小值对应的边缘点之外的其他各个边缘点中，判断是否存在自身到所述直线方程之间的距离大于距离阈值的异常点，若是，则确定所述方坯在所述水平面上发生弯曲；

输出用于表示所述方坯在所述水平面上发生弯曲的告警信息，和/或，控制所述方坯所在的运输设备暂停运行。

7.一种方坯弯曲检测装置，其特征在于，包括：

三维采集模块，用于自水平放置的方坯上方采集该方坯对应的目标三维点云数据；

数据投影模块，用于将所述目标三维点云数据中的各个点坐标分别投影至水平面上以得到对应的目标点集合；

边缘检测模块，用于判断所述目标点集合中的所述方坯的一长边上的各个边缘点是否存在异常点，若是，则确定该方坯在所述水平面上发生弯曲。