[发明专利]方坯弯曲检测方法及装置、棒线材原料坯弯曲检测系统

说明书

本申请实施例提供一种方坯弯曲检测方法及装置、棒线材原料坯弯曲检测系统，方法包括：自水平放置的方坯上方采集该方坯对应的目标三维点云数据；将所述目标三维点云数据中的各个点坐标分别投影至水平面上以得到对应的目标点集合；判断所述目标点集合中的所述方坯的一长边上的各个边缘点是否存在异常点，若是，则确定该方坯在所述水平面上发生弯曲。本申请能够实现对方坯的自动化弯曲检测，能够有效提高方坯的弯曲检测精度及弯曲检测结果的准确性，进而能够有效节省人力成本及时间成本，提高方坯的弯曲检测效率。

技术领域

本申请涉及弯曲检测技术领域，具体涉及方坯弯曲检测方法及装置、棒线材原料坯弯曲检测系统。

背景技术

方坯在生产过程中属于常用原料，而由于方坯的长度较长，因此个别方坯在运输或加工等过程中会出现弯曲的现象，具体可能存在水平面上的左右弯曲或横截面上下弯曲的情况。上下弯曲的方坯在后续的如加热加工等过程中会自然坍平，对生产影响较小，而水平左右弯曲的方坯在后续的如加热加工等过程中，很难顺利从加热设备中移出，且易造成加热设备等的设备损坏，影响生成效率并浪费方坯成本，因此，需要及时发现水平左右弯曲的方坯。

目前，检测水平左右弯曲的方坯的方式大多由操作工在生产线旁进行人工目检，由人工观察方坯是否弯曲，使得现有的方坯弯曲检测方式存在耗时长、人员工作强度高、准确性低及生产效率低等问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本申请提供一种方坯弯曲检测方法及装置、棒线材原料坯弯曲检测系统，能够实现对方坯的自动化弯曲检测，能够有效提高方坯的弯曲检测精度及弯曲检测结果的准确性，进而能够有效节省人力成本及时间成本，提高方坯的弯曲检测效率。

为解决上述技术问题，本申请提供以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种方坯弯曲检测方法，包括：

自水平放置的方坯上方采集该方坯对应的目标三维点云数据；

将所述目标三维点云数据中的各个点坐标分别投影至水平面上以得到对应的目标点集合；

判断所述目标点集合中的所述方坯的一长边上的各个边缘点是否存在异常点，若是，则确定该方坯在所述水平面上发生弯曲。

进一步地，所述自水平放置的方坯上方采集该方坯对应的目标三维点云数据，包括：

自水平放置的方坯上方采集该方坯所在场景的场景三维点云数据；

对所述场景三维点云数据进行旋转校正处理，以得到旋转校正后的场景三维点云数据；

对所述旋转校正后的场景三维点云数据进行原点标定处理，以得到原点标定后的场景三维点云数据；

在所述原点标定后的场景三维点云数据中提取所述方坯对应的目标三维点云数据。

进一步地，所述对所述场景三维点云数据进行旋转校正处理，以得到旋转校正后的场景三维点云数据，包括：

获取预存储的旋转矩阵，其中，所述旋转矩阵的获取方式包括：预先采集背景三维点云数据，根据预设的平面检测算法计算得到所述背景三维点云数据对应的地面平面方程，并确定从该地面平面方程中的法向量旋转至(0，0，1)的旋转矩阵；

将所述旋转矩阵作为当前的校正参数，并基于该校正参数对所述场景三维点云数据进行旋转校正处理，以得到旋转校正后的场景三维点云数据。

进一步地，所述对所述旋转校正后的场景三维点云数据进行原点标定处理，以得到原点标定后的场景三维点云数据，包括：

获取所述场景三维点云数据的采集点至地面的垂直高度；

根据所述垂直高度将所述场景三维点云数据中的各个点坐标中的Z轴的数值分别进行替换，以得到原点标定后的场景三维点云数据。