[发明专利]用于调整支腿受力的方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于调整支腿受力的方法，其特征在于，所述方法应用于工程机械，所述工程机械包括多个支腿和臂架，所述方法包括：

确定每个支腿的受力值；

在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定所述受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；

确定与所述待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；

确定所述支撑位置所在的直线；

将所述直线与水平线的夹角确定为所述待调整支腿的开度，其中，所述水平线所在方向与所述工程机械车头方向垂直；确定所述待调整支腿的支腿姿态和所述臂架的臂架姿态；

根据所述支腿姿态与所述臂架姿态控制所述臂架的回转方向以减小所述待调整支腿的受力值；

所述支腿姿态包括开度，所述臂架姿态包括所述臂架的转台的回转角度；

所述根据所述支腿姿态与所述臂架姿态控制所述臂架的回转方向包括：根据所述开度与所述回转角度控制所述臂架的回转方向；

其中，根据所述开度与所述回转角度控制所述臂架的回转方向包括：

在所述开度超前所述回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制所述臂架逆时针旋转；

在所述开度超前所述回转角度的向量角度小于所述第一预设角度的情况下，限制所述臂架顺时针旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过回转编码器或多圈点位计确定所述回转角度Theta。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过检测模块确定所述待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置，所述检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设受力阈值是根据所述工程机械的支腿所对应的最大受力值和受力系数确定的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述受力系数的取值范围为0.8至1.0。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械包括起重机，所述方法还包括：

收回所述臂架，以使所述待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小所述待调整支腿的受力值。

7.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于调整支腿受力的方法。

8.一种用于控制支腿受力的装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于确定每个支腿的受力值；

臂架驱动模块，用于驱动臂架；以及

如权利要求7所述的处理器。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

受力检测单元，用于检测支腿的受力情况，其中，所述受力情况至少包括支腿的受力值；

姿态检测单元，用于检测所述支腿姿态和所述臂架姿态，其中，所述支腿姿态包括开度，所述臂架姿态包括臂架的转台的回转角度。

10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括如权利要求8或9所述的用于控制支腿受力的装置。