[发明专利]用于调整支腿受力的方法、装置及工程机械

说明书

本申请实施例提供一种用于调整支腿受力的方法、处理器装置、及工程机械。工程机械包括多个支腿和臂架，方法包括：确定每个支腿的受力值；在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。通过确定每个支腿的受力值，并控制臂架回转方向以减小支腿受力值。能够在臂架回转操作时，精准识别回转操作对支腿受力所产生的力矩，避免了操作回转时支腿承受过大的支撑力而导致工程机械发生倾翻的隐患，弥补了现有技术对支腿受力保护缺乏的问题，能够更精确地保护工程机械设备的硬件设施。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体地涉及一种用于调整支腿受力的方法、处理器、装置及工程机械。

背景技术

在现有工程机械的技术领域内，大型工程机械中例如混凝土泵车在使用中频繁出现支腿塌陷而导致的倾翻事故，起重机也有此类事故发生。因此，带支腿支撑的移动式工程机械(带支腿、作业时用支腿支撑提供稳定性)都存在支腿塌陷的安全隐患。而如何预防支腿塌陷是重要的安全需求，且支腿受力过大时，会导致地面塌陷或地面承载结构破坏，进而导致整车倾翻；或支腿自身因受力过大而失稳或结构断裂，进而导致整车倾翻。而在目前工程机械的技术领域内却没有这方面的研究与技术保障，且对于带支腿的大型工程机械受力情况分析以及用于防倾翻操作不够精确，完全依靠工作人员现场凭经验进行施工操作，工作人员难以对倾翻力矩进行准确判断。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于调整支腿受力的方法、处理器、装置及工程机械。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于调整支腿受力的方法，包括：工程机械包括多个支腿和臂架，方法包括：

确定每个支腿的受力值；

在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；

确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态；

根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。

在本申请实施例中，支腿姿态包括开度，臂架姿态包括臂架的转台的回转角度；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向包括：根据开度与回转角度控制臂架的回转方向。

在本申请实施例中，根据开度与回转角度控制臂架的回转方向包括：在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架逆时针旋转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架时针旋转。

在本申请实施例中，通过回转编码器或多圈点位计确定回转角度Theta。

在本申请实施例中，确定与待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；确定支撑点位置所在的直线；将直线与水平线的夹角确定为待调整支腿的开度，其中，水平线所在方向与工程机械车头方向垂直。

在本申请实施例中，通过检测模块确定支腿相邻的两个支腿的支撑位置，检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。

在本申请实施例中，预设受力阈值是根据工程机械的支腿的所对应的最大受力值和受力系数确定的。在一个具体的实施例中，受力系数的取值范围为0.8至1.0。

在本申请实施例中，工程机械包括起重机，所述方法还包括：收回臂架，以使待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小待调整支腿的受力值。

本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述用于调整支腿受力的方法。

本申请第三方面提供一种用于调整支腿受力的装置，包括：

检测模块，用于确定每个支腿的受力值；