[发明专利]一种基于计算机视觉感知识别特定标记的船舶机喷涂器人

说明书

本发明公开了一种基于计算机视觉感知识别特定标记的船舶机喷涂器人，包括移动座和U形管，所述移动座的底部安装有第一电机，所述移动座的顶部安装有控制器，所述移动座的顶部安装有安装盒，且安装盒位于控制器的一侧，所述移动座的顶部安装有储料桶，且储料桶位于控制器的一侧，所述移动座的顶部安装有压力泵。本发明通过在第一安装板的顶部分别安装有GPS定位模块、计算机视觉模块和感知识别模块，计算机视觉模块能够模仿人类视觉系统能够完成的自动化任务，感知识别模块与识别摄像头相连接，通过感知识别模块与感知识别摄像头使该装置能够对特定标记的位置进行识别，使该喷涂装置可以对特定标志进行喷涂，使该装置更加具有智能化。

技术领域

本发明涉及船舶喷涂技术领域，具体为一种基于计算机视觉感知识别特定标记的船舶机喷涂器人。

背景技术

船舶是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式，从而在对船舶进行加工时，需要对船舶的表面喷涂材料，从而使船舶表面的金属不会被严重腐蚀，现有的船舶在进行喷涂时是通过人工手持喷涂枪对船舶进行喷涂，传统的喷涂方式会对工作人员的身体健康造成伤害，而且在喷涂时，船舶的喷涂质量液得不到保证。

现有技术中识别眼镜存在的缺陷是：

1、对比文件CN107127081A公开了船舶喷涂机器人，“本发明涉及一种船舶喷涂机器人。所述的机器人包括平台、电磁吸附轮、转向轮、接收与执行系统、垂直升降杆、水平移动杆、喷漆机械手、探测装置和喷枪，所述的电磁吸附轮和转向轮连接在平台下部，所述的接收与执行系统设置在平台内，所述的垂直升降杆一端固定连接在平台上，所述的水平移动杆连接在垂直升降杆上，所述的喷漆机械手一端固定连接在水平移动杆上，所述喷漆机械手另一端设置喷枪，所述的探测装置设置在喷枪后部喷漆机械手上。本发明结构简单、减少工伤事故、安全环保、降低对人体伤害、自动化程度高、工作效率高”，该装置结构单一，智能型不高，不可以对特定的标志进行识别，从而会船舶的喷涂速度；

2、对比文件CN105689174A公开了船舶自动喷涂机器人，“本发明提供一种船舶自动喷涂机器人，其特征在于，包括：框架；驱动机构，安装在框架的底部，驱使整个船舶自动喷涂机器人在船体上运动；电气模块，安装在框架的顶部；喷涂机构，安装在框架上，对船体实施喷涂作业；以及支撑柱，设置于框架的四角，用于在紧急状况下将框架支起预定高度。本发明的船舶自动喷涂机器人可以模拟涂装工人进行作业，减少了船厂劳动力的投入，提高作业效率，且避免油漆对工人的危害”，该装置在对船舶进行喷涂时，容易出现喷涂的不完整，或喷出出现缺漏的情况出现，从而会影响船舶的喷涂质量；

3、对比文件CN108855706A公开了一种船舶用机器人喷涂装置，“本发明公开了一种船舶用机器人喷涂装置，包括驱动装置，滑轮，绳索，末端执行器；驱动装置设置有多个，包括电机、联轴器、减速器和滚筒；绳索的一端连接到末端执行器上，另一端分别连接在一个驱动装置的滚筒上，通过电机的工作带动滚筒的转动，进而带动相应绳索的伸长或缩短。末端执行器由绳索共同牵引运动；末端执行器上固定喷漆用的变速喷头，喷漆的流速随末端执行器的运动速度而变化，运动速度越大，流速越大。本发明解决了喷涂装置简单易构建，喷涂效率高、且能够保证喷漆厚度均匀”，该装置中没有安装防护装置，在喷涂风力会对其造成影响，从而出现喷涂不稳定。