[发明专利]仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种仿真车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；

确定所述仿真车辆的控制接口，并根据所述控制接口确定控制模式；

根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令；

向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真车辆包括仿真底盘，所述获取所述仿真车辆的估算位置信息，包括：

从所述仿真底盘获取所述估算位置信息，所述估算位置信息由所述仿真底盘根据当前位置信息和指定参数计算得到。

3.根据权利要求2所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，

所述估算位置信息包括估算横向位置信息、估算纵向位置信息和估算车辆航向角；

所述当前位置信息包括当前横向位置信息、当前纵向位置信息和当前车辆航向角；

所述指定参数包括当前行驶速度、仿真数据更新周期、车辆轴距和当前转角。

4.根据权利要求3所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真底盘通过如下方式对所述当前位置信息和所述指定参数进行处理得到所述估算位置信息：

x_k+1＝x_k+v_k*T*cosθ_k；

y_k+1＝y_k+v_k*T*sinθ_k；

其中，x_k+1表示所述估算横向位置信息、y_k+1表示所述估算纵向位置信息、θ_k+1表示所述估算车辆航向角，x_k表示所述当前横向位置信息、y_k表示所述当前纵向位置信息、θ_k表示所述当前车辆航向角，v_k表示所述当前行驶速度，T表示所述仿真数据更新周期，L表示所述车辆轴距，k表示第k个所述仿真数据更新周期，δ_k表示所述当前转角。

5.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为速度控制接口，所述控制模式为速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：

根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划速度和规划转角，并根据所述规划速度和所述规划转角生成速度控制指令；

所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：

向所述仿真车辆发送所述速度控制指令，以使得所述仿真车辆根据所述速度控制指令中的所述规划速度和所述规划转角行驶。

6.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为加速度控制接口，所述控制模式为加速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：

根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划加速度和规划转角，并根据所述规划加速度和所述规划转角生成加速度控制指令；

所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：

向所述仿真车辆发送所述加速度控制指令，以使得所述仿真车辆将所述加速度控制指令中的所述规划加速度转换成规划速度，并根据所述规划速度和所述加速度控制指令中的所述规划转角行驶。