[发明专利]自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质

权利要求书

1.一种自主体定位方法，其特征在于，包括：

针对自主体的各预测位置，将本帧数据中的所有扫描点与预先建立的目标环境地图进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的初始匹配分数；其中，预测位置为预测的所述自主体的当前位置；

针对自主体的各预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的增补匹配分数；

根据所述初始匹配分数和所述增补匹配分数，确定本帧数据在各预测位置上的目标匹配分数；

基于各目标匹配分数，从各预测位置中确定所述自主体的当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对自主体的各预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的增补匹配分数，包括：

针对自主体的每个预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，确定本帧数据中匹配成功的反光板点的数量；

根据所述数量、预设的单个反光板点允许增加的分数以及所有反光板点允许增加的上限分数，确定本帧数据在预测位置上的增补匹配分数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标环境地图中包括参考反光板点的观测次数；

对应地，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，确定本帧数据中匹配成功的反光板点的数量，包括：

识别所述本帧数据中存在的目标反光板点；

确定所述目标反光板点在所述目标环境地图中对应的位置上是否存在参考反光板点；

若存在，则确定所述位置对应的参考反光板点的观测次数是否大于等于预设阈值；

若是，则确定所述目标反光板点匹配成功；

若否，则确定所述目标反光板点匹配失败；

直至所述本帧数据中的所有目标反光板点均匹配完毕，统计匹配成功的目标反光板点的数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述本帧数据中存在的目标反光板点，包括：

根据所述本帧数据中各扫描点的反射强度，确定多个候选反光板点；

根据反光板高度信息对所述多个候选反光板点进行过滤；

将过滤后的候选反光板点转换到世界坐标系下，得到所述目标反光板点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述数量、预设的单个反光板点允许增加的分数以及所有反光板点允许增加的上限分数，确定本帧数据在预测位置上的增补匹配分数，包括：

根据所述数量和预设的单个反光板点允许增加的分数，确定初始增补分数；

将所述初始增补分数与预设的所有反光板点允许增加的上限分数中的最小值，确定为本帧数据在预测位置上的增补匹配分数。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述针对自主体的各预测位置，将本帧数据中的所有扫描点与预先建立的目标环境地图进行匹配之前，所述方法还包括：

控制所述自主体在设置有反光板的环境中移动，并识别在移动过程中采集的数据中存在的参考反光板点；

确定所述参考反光板点在所述环境对应的初始环境地图中的位置，并更新该位置对应的参考反光板点的观测次数；

直至在所述环境中采集的所有数据处理完毕，将更新后的初始环境地图确定为所述目标环境地图。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始匹配分数和所述增补匹配分数，确定本帧数据在各预测位置上的目标匹配分数，包括：

将所述初始匹配分数和所述增补匹配分数之和，确定为本帧数据在各预测位置上的目标匹配分数。