[发明专利]自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质

说明书

本申请涉及一种自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质。该方法根据本帧数据中的反光板点与预先构建的环境地图中的反光板点的匹配结果，来增加数据的匹配分数，以使得数据匹配在环境变化较大的场景下更容易成功，提高了自主体的定位精准度。

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，特别是涉及一种自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质。

背景技术

众所周知，激光雷达传感器广泛应用于自主体(如机器人)的建图、定位以及环境感知等方面。但在某些环境变化较大的区域场景(如车站，码头等)下，单独使用激光雷达传感器并不能得到很好的定位结果，所以需要进行多传感器融合。目前，在室外场景主要使用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来解决环境变化较大的问题，但由于在室内没有GPS信号，所以这一技术并不适用于室内场景。

发明内容

本申请实施例提供一种自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质，能够在环境变化较大的场景下，得到更精准的定位结果。

第一方面，本申请实施例提供一种自主体定位方法，包括：

针对自主体的各预测位置，将本帧数据中的所有扫描点与预先建立的目标环境地图进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的初始匹配分数；其中，预测位置为预测的所述自主体的当前位置；

针对自主体的各预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的增补匹配分数；

根据所述初始匹配分数和所述增补匹配分数，确定本帧数据在各预测位置上的目标匹配分数；

基于各目标匹配分数，从各预测位置中确定所述自主体的当前位置。

第二方面，本申请实施例提供一种自主体定位装置，包括：

第一匹配模块，用于针对自主体的各预测位置，将本帧数据中的所有扫描点与预先建立的目标环境地图进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的初始匹配分数；其中，预测位置为预测的所述自主体的当前位置；

第二匹配模块，用于针对自主体的各预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的增补匹配分数；

第一确定模块，用于根据所述初始匹配分数和所述增补匹配分数，确定本帧数据在各预测位置上的目标匹配分数；

第二确定模块，用于基于各目标匹配分数，从各预测位置中确定所述自主体的当前位置。

在其中一个实施例中，第二匹配模块可以包括：第一确定单元和第二确定单元。

具体的，第一确定单元用于针对自主体的每个预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，确定本帧数据中匹配成功的反光板点的数量；

第二确定单元用于根据所述数量、预设的单个反光板点允许增加的分数以及所有反光板点允许增加的上限分数，确定本帧数据在预测位置上的增补匹配分数。

在其中一个实施例中，所述目标环境地图中包括参考反光板点的观测次数；

对应地，第一确定单元具体用于识别所述本帧数据中存在的目标反光板点；确定所述目标反光板点在所述目标环境地图中对应的位置上是否存在参考反光板点；若存在，则确定所述位置对应的参考反光板点的观测次数是否大于等于预设阈值；若是，则确定所述目标反光板点匹配成功；若否，则确定所述目标反光板点匹配失败；直至所述本帧数据中的所有目标反光板点均匹配完毕，统计匹配成功的目标反光板点的数量。