[发明专利]一种网箱死鱼收集机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，包括遥控模块、机器人无线传输模块、智能识别模块、作业控制模块以及机器人供电模块，其中：

所述遥控模块通过与所述机器人无线传输模块之间的无线通讯信号连接所述智能识别模块以及作业控制模块；

所述智能识别模块用于采集养殖区域的水面信息，对养殖区域水面的死鱼进行监测识别，确定死鱼的实时位置；

所述作业控制模块用于根据所述遥控模块的控制指令，控制网箱死鱼收集机器人上的动力设备；

所述机器人供电模块用于对所述机器人无线传输模块、智能识别模块、作业控制模块以及网箱死鱼收集机器人上的动力设备进行供电。

2.根据权利要求1所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述智能识别模块包括摄像头以及树莓派控制器；所述摄像头受控于所述树莓派控制器，用于采集养殖区域水面的图像；所述树莓派控制器连接所述机器人无线传输模块，用于从所述摄像头采集到的图像中识别出养殖区域水面是否有死鱼存在，确定死鱼的实时位置。

3.根据权利要求2所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述智能识别模块还包括受控于所述树莓派控制器的照明装置。

4.根据权利要求3所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述照明装置为设有角度调节机构的LED探照灯。

5.根据权利要求2所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述树莓派控制器通过TensorFlow神经网络库以及所述TensorFlow神经网络库上经过训练获得的死鱼图像识别模型从所述摄像头采集到的图像中识别出养殖区域水面是否有死鱼存在。

6.根据权利要求1所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述作业控制模块包括连接所述机器人无线传输模块的遥控单片机以及受控于所述遥控单片机的推进电机驱动器与毛刷电机驱动器；所述推进电机驱动器用于驱动网箱死鱼收集机器人上的推进电机运行，所述毛刷电机驱动器用于驱动网箱死鱼收集机器人上的毛刷电机运行。

7.根据权利要求1所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述机器人供电模块包括蓄电池以及稳压单元；所述稳压单元分别连接所述蓄电池、机器人无线传输模块、智能识别模块、作业控制模块以及网箱死鱼收集机器人上的动力设备。

8.根据权利要求1所述的网箱死鱼收集机器人控制系统，其特征在于，所述遥控模块包括显示单元、操控单元以及传输单元；所述传输单元分别连接所述显示单元以及操控单元，用于收发与所述机器人无线传输模块之间的无线通讯信号；所述显示单元用于显示智能识别模块通过无线通讯信号传输过来的养殖区域的水面信息；所述操控单元用于生成控制指令。

9.一种网箱死鱼收集机器人，其特征在于：其在如权利要求1至8任一项所述的网箱死鱼收集机器人控制系统的控制下运行。

10.一种基于权利要求1至8任一项所述网箱死鱼收集机器人控制系统实现的网箱死鱼收集机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，开启所述遥控模块，建立所述遥控模块与所述机器人无线传输模块之间的远程通信关系；

S2，所述遥控模块生成智能巡航指令传输到所述作业控制模块，所述作业控制模块根据所述智能巡航指令控制网箱死鱼收集机器人上的动力设备使网箱死鱼收集机器人进行智能巡航；

S3，随着网箱死鱼收集机器人的智能巡航，所述智能识别模块统对采集养殖区域的水面信息，对养殖区域水面的死鱼进行监测识别；若此次智能实时航行过程中未识别到死鱼，则返回所述步骤S2，否则执行后续步骤S4；

S4：所述智能识别模块确定死鱼的实时位置，回传到所述遥控模块；所述遥控模块生成死鱼收集指令传输到所述作业控制模块，所述作业控制模块根据所述死鱼收集指令控制网箱死鱼收集机器人上的动力设备使网箱死鱼收集朝死鱼收集位置航行，收集死鱼。