[发明专利]一种网箱死鱼收集机器人控制系统及方法

说明书

针对现有技术的局限性，本发明提出了一种网箱死鱼收集机器人控制系统，通过所述遥控模块遥控网箱死鱼收集机器人进行作业，以所述作业控制模块操纵网箱死鱼收集机器人的自主航行以及死鱼收集，以所述智能识别模块实时监测水面情况并识别、定位水面上的死鱼；其不仅可以智能自动地遥控收集机器人去收集清理死鱼，同时实现了机器人自动识别与水面情况实时监控，从而能够改善网箱养殖环境，提高养殖收益而且减少人工支出，降低生产成本，使用简单，实用性高。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种网箱死鱼收集机器人控制系统及方法。

背景技术

随着渔业资源衰退，海洋渔业发生了由捕捞业向养殖业为主的转变，水产养殖区域也从陆地到海洋，并由近海港湾向深水、深远海逐步拓展。深远海网箱养殖是一种新型水产养殖模式，具有技术先进、环境友好和成鱼品质高等优点，因此，它对推进水产养殖绿色发展战略意义重大。在深远海大规模养殖的条件下，由于深远海的风力较大，且气候阴晴不定，难以及时全面地将网箱内部的死鱼清除出来，从而容易造成死鱼在养殖箱中腐烂，引发水质恶化，导致鱼群的生态环境遭到污染、破坏，因此研发相关的深水网箱养殖漂浮物收集装备尤其是死鱼收集的水面机器人此类装置非常重要。

公开日为2021.01.29，公开号为CN112281790A的中国发明专利公开了一种网箱死鱼收集机器人，包括船体、推进器、毛刷、蓄电池、驱动球、固定杆、存气球和阻塞块，所述船体的下表面转动连接有推进器，所述船体的上表面螺栓固定有型材骨架，且船体的上表面螺栓固定有甲板，所述后箱盖的内部镶嵌连接有蓄电池，所述船体的内侧上表面设置有驱动球，且船体的内部开设有容纳槽，所述容纳槽的内部设置有固定杆，且固定杆的外表面焊接固定有复位弹簧，所述船体的内部焊接固定有电动马达，且电动马达的输出端贴合设置有传动带。该网箱死鱼收集机器人，设置有放置框、存气球、出气口、气囊、推动杆、转动轴、转动杆、限位杆和阻塞块，可以提高整个装置的浮力，从而使整个装置可以正常工作。对于上述网箱死鱼收集机器人，现有技术尚未提供可靠的控制方案。

发明内容

针对的现有技术的局限，本发明提出一种网箱死鱼收集机器人控制系统，本发明采用的技术方案是：

一种网箱死鱼收集机器人控制系统，包括遥控模块、机器人无线传输模块、智能识别模块、作业控制模块以及机器人供电模块，其中：

所述遥控模块通过与所述机器人无线传输模块之间的无线通讯信号连接所述智能识别模块以及作业控制模块；

所述智能识别模块用于采集养殖区域的水面信息，对养殖区域水面的死鱼进行监测识别，确定死鱼的实时位置；

所述作业控制模块用于根据所述遥控模块的控制指令，控制网箱死鱼收集机器人上的动力设备；

所述机器人供电模块用于对所述机器人无线传输模块、智能识别模块、作业控制模块以及网箱死鱼收集机器人上的动力设备进行供电。

相较于现有技术，本申请的网箱死鱼收集机器人控制系统通过所述遥控模块遥控网箱死鱼收集机器人进行作业，以所述作业控制模块操纵网箱死鱼收集机器人的自主航行以及死鱼收集，以所述智能识别模块实时监测水面情况并识别、定位水面上的死鱼；其不仅可以智能自动地遥控收集机器人去收集清理死鱼，同时实现了机器人自动识别与水面情况实时监控，从而能够改善网箱养殖环境，提高养殖收益而且减少人工支出，降低生产成本，使用简单，实用性高。

作为一种优选方案，所述智能识别模块包括摄像头以及树莓派控制器；所述摄像头受控于所述树莓派控制器，用于采集养殖区域水面的图像；所述树莓派控制器连接所述机器人无线传输模块，用于从所述摄像头采集到的图像中识别出养殖区域水面是否有死鱼存在，确定死鱼的实时位置。

进一步的，所述智能识别模块还包括受控于所述树莓派控制器的照明装置。

更进一步的，所述照明装置为设有角度调节机构的LED探照灯。