[发明专利]一种包裹位置检测方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种包裹位置检测方法，其特征在于，包括：

获取包裹点云；

根据所述包裹点云的高度信息生成深度图；

确定所述深度图中的前景目标；

根据所述前景目标对所述深度图进行二值化处理，得到前景区域图；

遍历所述深度图中前景目标对应的各第一像素点，确定以当前第一像素点为中心的指定区域内的最大像素值和最小像素值，根据所述最大像素值、所述最小像素值、第一指定像素阈值以及所述当前第一像素点的像素值确定图像分割点；

根据各所述图像分割点对所述前景区域图进行分割，得到第一分割图，所述第一分割图包括多个第一连通区域；

确定所述第一连通区域的位置信息为对应的包裹的位置信息，所述第一连通区域的位置信息包含所述第一连通区域内各第二像素点的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的包裹位置检测方法，其特征在于，所述确定所述深度图中的前景目标，包括：

识别所述深度图中像素值大于或等于第二指定像素阈值的各第一像素点；

确定各所述第一像素点形成的第一像素点序列为前景目标。

3.根据权利要求1所述的包裹位置检测方法，其特征在于，所述根据所述最大像素值、所述最小像素值、第一指定像素阈值以及所述当前第一像素点的像素值确定图像分割点，包括：

在判定所述最大像素值和所述最小像素值的差值大于第一指定像素阈值，以及当前第一像素点的像素值小于所述最大像素值和所述最小像素值的平均值，确定当前第一像素点为图像分割点。

4.根据权利要求1所述的包裹位置检测方法，其特征在于，所述根据各所述图像分割点对所述前景区域图中的前景目标进行分割，得到第一分割图，包括：

在所述前景区域图中的前景目标中，查找与各所述图像分割点的位置对应的各第三像素点；

将各所述第三像素点的像素值置0，得到第一分割图。

5.根据权利要求1所述的包裹位置检测方法，其特征在于，在所述根据各所述图像分割点对所述前景区域图进行分割，得到第一分割图之后，还包括：

针对各所述第一连通区域：获取当前第一连通区域的轮廓；对所述轮廓进行凹点检测；根据所述轮廓的凹点对所述第一连通区域进行分割；

确定所述第一连通区域分割后的所述第一分割图中的各第二连通区域；

确定所述第二连通区域的位置信息为对应的包裹的位置信息。

6.根据权利要求5所述的包裹位置检测方法，其特征在于，在所述获取当前第一连通区域的轮廓，以及所述对所述轮廓进行凹点检测之间，还包括：

对所述轮廓进行多边形近似处理。

7.根据权利要求6所述的包裹位置检测方法，其特征在于，所述根据所述轮廓的凹点对所述第一连通区域进行分割，包括：

在所述轮廓具有凹点的情况下，针对每一个凹点：

查找距离该凹点最近的反向凹点，该凹点的夹角与所述反向凹点的夹角反向；

根据该凹点与所述反向凹点确定分割路径；

根据所述分割路径对所述第一连通区域进行分割。

8.根据权利要求7所述的包裹位置检测方法，其特征在于，所述根据该凹点与所述反向凹点确定分割路径，包括：

在确认存在所述反向凹点的情况下，根据该凹点与所述反向凹点的最短连接路径确定分割路径；

在确认不存在所述反向凹点，且该凹点的夹角为锐角的情况下，确定距离该凹点最近的边界点，所述边界点与该凹点的夹角反向，且所述边界点位于多边形上，根据该凹点与所述边界点的连接路径确定分割路径。

9.根据权利要求7所述的包裹位置检测方法，其特征在于，在所述查找距离该凹点最近的反向凹点之前，还包括：

查找所述第一连通区域的孔洞；

在确认所述第一连通区域具有孔洞的情况下，确定所述孔洞的凸点；

确认在所述凸点中存在位置与所述凹点的位置相同的目标凸点，将目标凸点对应的所述凹点去除，返回对所述轮廓进行凹点检测的步骤。