[发明专利]一种包裹位置检测方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种包裹位置检测方法、装置、设备及可读存储介质。该方法通过根据包裹点云的高度信息生成深度图，根据前景目标对深度图进行二值化处理，得到前景区域图，遍历深度图中前景目标对应的各第一像素点，确定以当前第一像素点为中心的指定区域内的最大像素值和最小像素值，根据最大像素值、最小像素值、第一指定像素阈值以及当前第一像素点的像素值确定图像分割点，根据各图像分割点对前景区域图进行分割，得到第一分割图，从而可以将在高度方向上存在粘连的包裹分割为独立的多个包裹，从而可以得到每个包裹的位置信息，可以减少包裹位置漏检的发生概率。

技术领域

本申请涉及物流智能分拣技术领域，尤其涉及一种包裹位置检测方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在物流包裹分拣环节，存在一种包裹分拣设备，能够将大量进入该包裹分拣设备的包裹分拣成一个个前后间距一致的有序包裹，保证后续设备对单个包裹信息的获取。其中包裹分拣设备中的核心技术之一是对单个包裹位置进行定位，进而通过控制不同电机运动来实现包裹分离。

目前，包裹位置的检测主要是通过对图像进行边缘提取，然后根据提取的边缘获取多组候选框，再对候选框按照多种指定规则进行过滤，最终得到包裹位置定位结果。但这种包裹位置的检测方法，当包裹存在粘连时，无法将粘连的包裹分割成多个包裹，会造成包裹位置漏检。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例通过提供一种包裹位置检测方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决现有技术中包裹位置的检测方法，当包裹存在粘连时，无法将粘连的包裹分割成多个包裹，会造成包裹位置漏检的问题。

为了解决上述问题，第一方面，本发明实施例提供了一种包裹位置检测方法，包括：获取包裹点云；根据包裹点云的高度信息生成深度图；确定深度图中的前景目标；根据前景目标对深度图进行二值化处理，得到前景区域图；遍历深度图中前景目标对应的各第一像素点，确定以当前第一像素点为中心的指定区域内的最大像素值和最小像素值，根据最大像素值、最小像素值、第一指定像素阈值以及当前第一像素点的像素值确定图像分割点；根据各图像分割点对前景区域图进行分割，得到第一分割图，第一分割图包括多个第一连通区域；确定第一连通区域的位置信息为对应的包裹的位置信息，第一连通区域的位置信息包含第一连通区域内各第二像素点的坐标信息。

可选地，确定深度图中的前景目标，包括：识别深度图中像素值大于或等于第二指定像素阈值的各第一像素点；确定各第一像素点形成的第一像素点序列为前景目标。

可选地，根据最大像素值、最小像素值、第一指定像素阈值以及当前第一像素点的像素值确定图像分割点，包括：在判定最大像素值和最小像素值的差值大于第一指定像素阈值，以及当前第一像素点的像素值小于最大像素值和最小像素值的平均值，确定当前第一像素点为图像分割点。

可选地，根据各图像分割点对前景区域图中的前景目标进行分割，得到第一分割图，包括：在前景区域图中的前景目标中，查找与各图像分割点的位置对应的各第三像素点；将各第三像素点的像素值置0，得到第一分割图。

可选地，在根据各图像分割点对前景区域图进行分割，得到第一分割图之后，包裹位置检测方法还包括：针对各第一连通区域：获取当前第一连通区域的轮廓；对轮廓进行凹点检测；根据轮廓的凹点对第一连通区域进行分割；确定第一连通区域分割后的第一分割图中的各第二连通区域；确定第二连通区域的位置信息为对应的包裹的位置信息。

可选地，在获取当前第一连通区域的轮廓，以及对轮廓进行凹点检测之间，包裹位置检测方法还包括：对轮廓进行多边形近似处理。

可选地，根据轮廓的凹点对第一连通区域进行分割，包括：在轮廓具有凹点的情况下，针对每一个凹点：查找距离该凹点最近的反向凹点，该凹点的夹角与反向凹点的夹角反向；根据该凹点与反向凹点确定分割路径；根据分割路径对第一连通区域进行分割。