[发明专利]管道辅助安装机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，所述管道辅助安装机器人包括底盘、活动臂及末端执行机构，所述活动臂的一端活动设置于所述底盘上，所述末端执行机构活动设置于所述活动臂的另一端；所述管道辅助安装机器人设有用于检测所述活动臂活动变幅的变幅旋转检测器，以及用于检测所述末端执行机构俯仰角度的俯仰旋转检测器，所述方法包括：

接收用于控制所述活动臂活动的变幅控制指令；

记录变幅控制前所述变幅旋转检测器及所述俯仰旋转检测器的初始数值；

根据所述变幅控制指令，控制动力系统的变幅驱动件运动；

根据所述变幅旋转检测器的当前数值、所述变幅旋转检测器的初始数值及所述俯仰旋转检测器的初始数值，计算得到所述俯仰旋转检测器的目标数值；

根据所述俯仰旋转检测器的目标数值，控制俯仰驱动件运动。

2.根据权利要求1所述的管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述变幅旋转检测器的当前数值、所述变幅旋转检测器的初始数值及所述俯仰旋转检测器的初始数值，计算得到所述俯仰旋转检测器的目标数值，包括：

计算所述变幅旋转检测器的初始数值减所述俯仰旋转检测器的初始数值的差值，得到初始差值；

计算所述变幅旋转检测器的当前数值减所述初始差值的差值，得到所述俯仰旋转检测器的目标数值。

3.根据权利要求1所述的管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，所述动力系统为液压动力系统，所述变幅驱动件为变幅液压缸，所述俯仰驱动件为俯仰液压缸；

所述根据所述变幅控制指令，控制动力系统的变幅驱动件运动，包括：

根据所述变幅控制指令，控制液压动力系统的液压泵电机开启；

将对应的IO输入输出信号传输至液压总阀，以使所述液压总阀通过对应的模拟量输出至变幅液压缸的调节阀，控制所述变幅液压缸运动。

4.根据权利要求1所述的管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，在根据所述变幅控制指令，控制变幅驱动件运动，并控制俯仰驱动件运动时，

停止接收用于控制所述末端执行机构的控制指令，或停止执行用于控制所述末端执行机构的控制指令。

5.根据权利要求1所述的管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收定高记忆指令；

根据所述定高记忆指令，记录所述管道辅助安装机器人设置的所有控制调节检测器的定高数值，所述控制调节检测器至少包括所述变幅旋转检测器及所述俯仰旋转检测器；

在接收到定高恢复指令时，控制所有对应的驱动件运动，以使所有所述控制调节检测器的数值对应恢复到所有所述控制调节检测器的定高数值。

6.根据权利要求5所述的管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，所述动力系统为液压动力系统，所述所有对应的驱动件为所有对应的液压缸；

所述在接收到定高恢复指令时，控制所有对应的驱动件运动，以使所有所述控制调节检测器的数值对应恢复到所有所述控制调节检测器的定高数值，包括：

在接收到定高恢复指令时，根据所有所述控制调节检测器的定高数值，将对应的IO输入输出信号分别传输至液压总阀，以使所述液压总阀通过对应的模拟量分别输出至所有对应的液压缸的调节阀，控制所有对应的液压缸运动，以使所有所述控制调节检测器的数值对应恢复到所有所述控制调节检测器的定高数值。

7.根据权利要求5所述的管道辅助安装机器人的控制方法，其特征在于，在接收到定高恢复指令时，控制所有对应的驱动件运动，以使所有所述控制调节检测器的数值对应恢复到所有所述控制调节检测器的定高数值时，

停止接收控制调节指令，或停止执行所述控制调节指令，所述控制调节指令在执行时会控制对应的驱动件运动。