[发明专利]管道辅助安装机器人的控制方法及装置

说明书

本申请提供一种管道辅助安装机器人的控制方法及装置，管道辅助安装机器人的控制方法，包括：接收用于控制活动臂活动的变幅控制指令；记录变幅控制前变幅旋转检测器及俯仰旋转检测器的初始数值；根据变幅控制指令，控制动力系统的变幅驱动件运动；根据变幅旋转检测器的当前数值、变幅旋转检测器的初始数值及俯仰旋转检测器的初始数值，计算得到俯仰旋转检测器的目标数值；根据俯仰旋转检测器的目标数值，控制俯仰驱动件运动。本申请管道辅助安装机器人的控制方法及装置，可在地下车库消防管道的安装过程中，简化工作人员调整控制过程的操作，有效地提高消防管道安装的施工效率。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种管道辅助安装机器人的控制方法及装置。

背景技术

地下车库的消防管道是地下车库消防安全的重要保障，其是连接消防设备和输送灭火用水、用气等物料的重要媒介。地下车库的消防管道主要位于地下车库顶部，位置相对较高，地下车库的消防管道的安装一般是借助脚手架等工具来辅助人工进行安装，由于消防管道大多长约6米，重量较重，最重可达200多千克，因此，此种安装方式需要耗费大量人力，劳动强度也较大，效率也不高，且容易发生安全事故。

目前，已有能用于辅助人工进行地下车库的消防管道的安装的管道安装机器人，其主要由移动式的底盘、活动臂及末端执行机构三部分组成，使用液压动力系统，通过遥控器对活动臂及末端执行机构的运动进行控制，可实现消防管道的抓取、举升和移动；但此种管道安装机器人还较少，其在地下车库消防管道的安装过程中，往往需要频繁地变动消防管道的位置，导致工作人员的调整控制过程较为繁琐，降低了消防管道安装的施工效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种管道辅助安装机器人的控制方法及装置，可在地下车库消防管道的安装过程中，简化工作人员调整控制过程的操作，有效地提高消防管道安装的施工效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种管道辅助安装机器人的控制方法，所述管道辅助安装机器人包括底盘、活动臂及末端执行机构，所述活动臂的一端活动设置于所述底盘上，所述末端执行机构活动设置于所述活动臂的另一端；所述管道辅助安装机器人设有用于检测所述活动臂活动变幅的变幅旋转检测器，以及用于检测所述末端执行机构俯仰角度的俯仰旋转检测器，所述方法包括：

接收用于控制所述活动臂活动的变幅控制指令；

记录变幅控制前所述变幅旋转检测器及所述俯仰旋转检测器的初始数值；

根据所述变幅控制指令，控制动力系统的变幅驱动件运动；

根据所述变幅旋转检测器的当前数值、所述变幅旋转检测器的初始数值及所述俯仰旋转检测器的初始数值，计算得到所述俯仰旋转检测器的目标数值；

根据所述俯仰旋转检测器的目标数值，控制俯仰驱动件运动。

在上述实现过程中，本申请实施例的管道辅助安装机器人的控制方法，通过接收的变幅控制指令，控制动力系统的变幅驱动件运动；根据变幅旋转检测器的当前数值、变幅控制前记录的变幅旋转检测器的初始数值及俯仰旋转检测器的初始数值，计算得到俯仰旋转检测器的目标数值；根据俯仰旋转检测器的目标数值，控制俯仰驱动件运动，可实现在消防管道举升过程中自动控制俯仰驱动件，以使末端执行机构进行俯仰旋转，保证消防管道与水平面的夹角不变，进而可有效地减少举升到位后的二次调整，也降低了高位调整的风险，从而可在地下车库消防管道的安装过程中，简化工作人员调整控制过程的操作，有效地提高消防管道安装的施工效率。

进一步地，所述根据所述变幅旋转检测器的当前数值、所述变幅旋转检测器的初始数值及所述俯仰旋转检测器的初始数值，计算得到所述俯仰旋转检测器的目标数值，包括：

计算所述变幅旋转检测器的初始数值减所述俯仰旋转检测器的初始数值的差值，得到初始差值；

计算所述变幅旋转检测器的当前数值减所述初始差值的差值，得到所述俯仰旋转检测器的目标数值。