[发明专利]使用关系属性从输入数据中识别对象的方法

权利要求书

1.用于从输入数据（D）中识别对象的方法，具有以下步骤：

a)执行原始检测，其中确定至少两个对象；

b)为所确定的至少两个对象确定至少一个关系属性，其中所述至少一个关系属性定义在步骤a)中确定的至少两个对象之间的关系；以及

c)在考虑所述至少一个关系属性的条件下来确定待识别的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述关系属性（1a...1n）是以下之一：至少两个对象的交互、对象被至少一个其他对象遮蔽。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中作为用于定位所述对象的属性（1a...1n）确定所述对象的定界元素或要点。

4.根据权利要求3的方法，其中将以定界元素形式的所述属性（1a...1n）细分为子定界元素，其中为每个子定界元素确定二进制值，该二进制值对子定界元素内对象的存在进行编码。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法是利用以下至少一种类型的输入数据（D）来执行的：图像数据、雷达数据、激光雷达数据、超声数据。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中使用神经网络，特别是卷积神经网络CNN来确定所述关系属性（1a...1n），其中借助于所述神经网络的卷积核（22a...22n，23a...23n）至少在子区域中通常以定义的方式卷积所述输入数据（D）的图像。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中待识别对象的确定与非极大值抑制一起执行。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中根据识别出的对象来产生用于控制物理系统、特别是车辆的控制信号。

9.用于在考虑环境传感器数据的条件下控制自主驾驶车辆的方法，具有以下步骤：

经由所述车辆的至少一个环境传感器记录环境传感器数据；

根据权利要求1至8中任一项所述的方法，基于输入数据形式的所记录的环境传感器数据来识别对象；

在考虑所识别的对象的条件下确定所述车辆的环境状态，其中在所述环境状态中描述了所述车辆的包括所识别的对象在内的至少一种交通状况；

通过车辆控制器的控制模块生成机动决策，其中所述机动决策基于所确定的环境状态；

基于所述机动决策，通过所述车辆控制器的控制系统来引发控制机动。

10.根据权利要求9所述的方法，其中控制机动是回避机动和/或超车机动，其中所述回避机动和/或超车机动适合于使所述车辆从识别出的对象旁经过。

11.一种对象检测设备（100），其被设置为执行根据前述权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.根据权利要求11所述的对象检测设备（100），其中根据权利要求1至8中任一项所述的方法至少部分地借助于神经网络来执行。

13.包括指令的计算机程序，当所述计算机程序由计算机执行时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法，或所述计算机程序存储在计算机可读存储介质上。