[发明专利]使用关系属性从输入数据中识别对象的方法

说明书

本发明涉及用于从输入数据（D）中识别对象的方法，具有以下步骤：a)执行原始检测，其中确定至少两个对象；b)为所确定的至少两个对象确定至少一个关系属性，其中所述至少一个关系属性定义在步骤a)中确定的至少两个对象之间的关系；以及c)在考虑所述至少一个关系属性的条件下来确定待识别的对象。

技术领域

本发明涉及一种使用关系属性从输入数据中识别对象的方法。本发明还涉及一种对象检测设备。本发明还涉及一种计算机程序产品。

背景技术

已知的对象检测算法为输入数据（例如以图像的形式）提供检测集合。检测通常由围绕对象的矩形（边界框）和标量检测质量代表。所述代表的替代形式，例如所谓的要点（例如诸如头部、左/右臂等各个身体部位的位置），在人员检测器的情况下是已知的。在对象识别时的问题是识别布置在一个组内并且被该组的其他对象部分覆盖的对象。这尤其是在跟踪对象（例如人群中的人）或从车辆驾驶员的角度观察道路交通的交通量时令人感兴趣。

发明内容

本发明的任务特别是在于：提供一种借助于输入数据改进地识别对象的方法。

根据第一方面，该任务通过一种用于从输入数据中识别对象的方法来解决，具有以下步骤：

a)执行原始检测，其中确定至少两个对象；

b)为所确定的至少两个对象确定至少一个关系属性，其中所述至少一个关系属性定义在步骤a)中确定的至少两个对象之间的关系；以及

c)在考虑所述至少一个关系属性的条件下来确定待识别的对象。

通过这种方式，实现了使用以所谓的“关系属性”形式的特殊属性类别的对象识别。关系属性不再仅与单个对象相关，而是与一个或多个其他对象相关，并且因此定义了至少两个不同对象之间的关系。关系属性是描述检测到的对象与其他对象之间关系的检测属性。作为关系属性例如可以是检测到的对象周围特定半径内的对象数量。所描述的关系是图像空间中对象的空间相邻性。此外，作为关系属性可以是对象之间的交互。例如，检测A中识别出的人可以与另一个识别出的人B交谈。该交谈是关系属性。由此可以有利地执行改进的对象识别，并且结果可以由此生成例如用于物理系统（例如车辆）的有效控制信号。通过使用关系属性的对象识别，可以为所确定的对象例如确定至少部分被所确定的对象覆盖的对象的数量。这可以作为用于所确定的对象的附加信息得到进一步处理。由此，例如可以识别先后行驶的车辆或先后行走的行人或先后行驶的自行车或摩托车。

在本申请的意义上，原始检测是检测到的对象，这些对象用至少一个属性来预测。所述至少一个属性可以由至少部分地包括所述检测到的对象的定界元素（即边界框）给定。此外，可以将置信度值作为其他属性分配给原始检测。置信度值在此说明了边界框与检测到的对象之间的一致程度。此外，原始检测可以具有附加属性，然而这些附加属性在本申请的意义上仅与检测到的对象有关，并且因此与关系属性的区别在于，通过原始检测的属性不能做出关于可能被原始检测的检测到的对象至少部分覆盖的其他对象的任何结论。

根据第二方面，提供了一种在考虑环境传感器数据的条件下控制自主驾驶车辆的方法，其中所述方法包括以下步骤：

经由所述车辆的至少一个环境传感器记录环境传感器数据；

在考虑至少一个关系属性的条件下基于输入数据形式的所记录的环境传感器数据来识别对象；

在考虑所识别的对象的条件下确定所述车辆的环境状态，其中在所述环境状态中描述了所述车辆的包括所识别的对象在内的至少一种交通状况；

通过车辆控制器的控制模块生成机动决策，其中所述机动决策基于所确定的环境状态；

基于所述机动决策，通过所述车辆控制器的控制系统来引发控制机动。

所述机动决策可以包括所述车辆的制动或加速和/或转向。由此可以为自主车辆提供改进的控制方法，所述控制方法基于改进的对象识别。

根据第三方面，该任务通过一种对象检测设备来解决，该对象检测设备被设置为执行所提出的方法。