[发明专利]导磁壁面爬壁机器人

权利要求书

1.导磁壁面爬壁机器人，其特征在于，包括：

框架；

两个驱动装置，其安装在所述框架上；

两个链条，其分别设置在所述框架的左右两侧，且所述链条连接在所述驱动装置的输出端；

磁力吸附装置，其包括设置在所述链条上的若干磁铁组件；

水平导向底板，其设置在框架的底端面且呈门字形罩设在所述链条上；

其中，

所述磁铁组件包括：

磁铁安装座，其固定在所述链条上，其上具有一安装孔；

磁铁块，其上具有一沉头螺纹孔；

沉头螺钉，其通过所述沉头螺纹孔和所述安装孔伸入至所述磁铁安装座背部，且头端设置有螺母，所述螺母和所述磁铁安装座之间设置有第一弹簧；

所述沉头螺钉的外径小于所述安装孔的内径，使得所述沉头螺钉与所述磁铁安装座之间的连接为微铰接，微铰接使涡磁铁在第一弹簧压紧力的作用下，在运动过程中与导磁壁面结合时形成面接触而非线接触或者点接触；

其中，

所述磁铁块为涡磁铁， 由圆柱形钕磁铁周围包裹导磁材料制成。

2.如权利要求1所述的导磁壁面爬壁机器人，其特征在于，还包括浮动电磁块，其设置在所述框架的底端面前侧；

所述浮动电磁块为常开式电磁头；

所述浮动电磁块通过滑动轴承和第二弹簧安装在所述框架上。

3.如权利要求2所述的导磁壁面爬壁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：

电机，其设置在所述框架上且输出端水平设置；

减速器，其连接在所述电机的输出端；

主动链轮，其设置在所述框架前侧，且与减速器的驱动轴通过键径向连接，通过阶梯轴周向固定；

连接轴，其通过轴承设置在所述框架后侧；

被动链轮，与所述连接轴通过键径向连接，通过阶梯轴周向固定。

4.如权利要求3所述的导磁壁面爬壁机器人，其特征在于，所述框架前后两端分别开设有一防摔绳安装孔，其上安装有防摔绳支架。

5.如权利要求4所述的导磁壁面爬壁机器人，其特征在于，

所述框架和所述链条为铝合金材料制成；

所述磁铁安装座为尼龙材料制成。