[发明专利]导磁壁面爬壁机器人

说明书

本发明提供一种导磁壁面爬壁机器人，其包括：框架；两个驱动装置；两个链条，其分别设置在框架的左右两侧；磁力吸附装置，其包括设置在所述链条上的若干磁铁组件；水平导向底板；其中，所述磁铁组件包括：磁铁安装座，其上具有一安装孔；磁铁块，其上具有一沉头螺纹孔；沉头螺钉，其通过所述沉头螺纹孔和所述安装孔伸入至所述磁铁安装座背部，且头端设置有螺母，螺母和磁铁安装座之间设置有第一弹簧；沉头螺钉的外径小于安装孔的内径，使得所述沉头螺钉与所述磁铁安装座之间的连接为微铰接。本发明提供的导磁壁面爬壁机器人，能够在任意复杂恶劣的地形进行无障碍运动，具有很高的稳定性、机动性以及环境适应性。

技术领域

本发明属于工业机器人领域，尤其涉及到一种导磁壁面爬壁机器人。

背景技术

导磁面爬壁机器人是爬壁机器人的一种，属于极限作业机器人，主要应用在任意角度导 磁壁面，搭载相应的设备，完成壁面的清扫、探伤、喷漆、敷设管道等多种作业。导磁面爬 壁机器人的出现是为了代替人类在石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险作 业。它的研究和开发有着广阔的前景和良好的经济效益和社会效益，受到人们的重视。

目前国内已有的履带式导磁壁面爬壁机器人基本都局限于实验室阶段，没有达到广泛的 工程应用。其主要原因有：一、机器人的稳定吸附与装卸便捷没有达到较好平衡；二、恶劣 环境适应能力差；三、难以达到轻量化和低成本。同时，国外的履带式导磁壁面爬壁机器人 由于技术封锁以及高额成本，也不具备广泛的市场应用潜能。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种导磁壁面爬壁机器人，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的另一个目的是提供一种成熟可靠，易于推广的导磁壁面多地形无翘头爬壁机器 人，以代替人工完成在船舶、建筑、电力、石化等领域的危险作业。

本发明的另一个目的是提供一种导磁壁面爬壁机器人，能够在任意复杂恶劣的地形进行 无障碍运动，具有很高的稳定性、机动性以及环境适应性。本发明选用涡磁铁作为永磁铁， 整体结构安装方便，制造成本低，适合进行大规模市场推广使用。

本发明的技术方案如下：

导磁壁面爬壁机器人，其包括：

框架；

两个驱动装置，其安装在所述框架上；

两个链条，其分别设置在所述框架的左右两侧，且所述链条连接在所述驱动装置的输出 端；

磁力吸附装置，其包括设置在所述链条上的若干磁铁组件；

水平导向底板，其设置在框架的底端面且呈门字形罩设在所述链条上；

其中，

所述磁铁组件包括：

磁铁安装座，其固定在所述链条上，其上具有一安装孔；

磁铁块，其上具有一沉头螺纹孔；

沉头螺钉，其通过所述沉头螺纹孔和所述安装孔伸入至所述磁铁安装座背部，且头端设 置有螺母，所述螺母和所述磁铁安装座之间设置有第一弹簧；

所述沉头螺钉的外径小于所述安装孔的内径，使得所述沉头螺钉与所述磁铁安装座之间 的连接为微铰接。

优选的是，所述的导磁壁面爬壁机器人中，还包括浮动电磁块，其设置在所述框架的底 端面前侧；

所述浮动电磁块为常开式电磁头；

所述浮动电磁块通过滑动轴承和第二弹簧安装在所述框架上。

优选的是，所述的导磁壁面爬壁机器人中，所述磁铁块为涡磁铁，

由圆柱形钕磁铁周围包裹导磁材料制成。