[发明专利]基于电液伺服泵控多轴能量调控系统的多轴能量调控方法

权利要求书

1.一种基于电液伺服泵控多轴能量调控系统的多轴能量调控方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1、搭建电液伺服泵控单元，具体包括以下子步骤：

S11、将伺服电机的输入端通过电缆和电网的第一端相连，将伺服电机的输出端通过联轴器和双向高压泵的无油口一侧相连；

S12、将补油蓄能器和双向高压泵的泄油腔分别与第一单向阀和第二单向阀的进油口相连；

S13、将第一单向阀和第二单向阀分别和双出杆液压缸的第一腔和第二腔连接；

S14、将第一安全溢流阀的第一端和第二安全溢流阀的第二端分别与双出杆液压缸的第一腔和第二腔连接，同时将第一安全溢流阀的第二端和第二安全溢流阀的第一端分别与对应的油路连接；

S15、将第一压力传感器和第二压力传感器分别和双出杆液压缸的第一腔和第二腔连接；

S16、将位移传感器和双出杆液压缸的第一腔的缸杆连接；

S2、搭建电液伺服泵控多轴能量调控系统，具体包括以下子步骤：

S21、将整流回馈单元的第一端和电网的第二端连接，将整流回馈单元的第二端和共直流母线的第一端连接；

S22、将直流母线的第一端和逆变器的第一端连接，将逆变器的第二端和电液伺服泵控单元连接；

S3、对电液伺服泵控单元进行工况分析，具体包括以下子步骤：

S31、根据双出杆液压缸上压力传感器和位移传感器分别得到位移和压力的方向，判断此时电液伺服泵控单元的工况；

S311、将位移传感器采集的数据进行微分处理得到双出杆液压缸的位移方向；

S312、根据第一压力传感器和第二压力传感器采集的数据得到双出杆液压缸的压力方向；

S32、当位移方向和压力的方向相同时，电液伺服泵控单元压力和位移方向属于第二四象限，此时电液伺服泵控单元的伺服电机为发电机工况；

S33、当位移方向与压力的方向相反时，电液伺服泵控单元压力和位移方向属于第一三象限，此时电液伺服泵控单元的伺服电机为电动机工况；

S4、对电液伺服泵控多轴能量调控系统进行能量调控和能量回馈，将电液伺服泵控多轴能量调控系统分为个电动机工况下的电液伺服泵控单元和个发电机工况下的电液伺服泵控单元，n为电液伺服泵控单元的数量，表示对括号内数值小数点后舍去进行取整，表示对括号内数值小数点后进位进行取整，具体包括以下子步骤：

S41、根据控制伺服驱动器调节伺服电机输出转速转矩，通过位移传感器和压力传感器分别采集的力和位移的数据，检测步骤S2搭建的电液伺服泵控多轴能量调控系统中每个电液伺服泵控单元的伺服电机所处的工况；

S42、根据步骤S41得到伺服电机的转速和转矩，利用功率公式求出每个电液伺服泵控单元中伺服电机的功率；

S43、对个电动机工况下的电液伺服泵控单元和个发电机工况下的电液伺服泵控单元分别求和得出∑P_电动机和∑P_发电机，同时判断此时伺服电机所产生的总能量∑P_发电机与伺服电机消耗的总能量∑P_电动机的关系：

S431、若∑P_发电机＞∑P_电动机，此时电液伺服泵控多轴能量调控系统所处的工作模式为馈电模式，通过直流母线将产生的多余的电能回馈至电网中；

S432、若∑P_发电机＝∑P_电动机，此时电液伺服泵控多轴能量调控系统为稳态模式；

S433、若∑P_发电机＜∑P_电动机，此时电液伺服泵控多轴能量调控系统所处的工作模式为供电模式，通过电网对电液伺服泵控多轴能量调控系统进行供电。

2.根据权利要求1所述的基于电液伺服泵控多轴能量调控系统的多轴能量调控方法，其特征在于，在步骤S12中，所述第一单向阀和所述第二单向阀并联连接。

3.根据权利要求1所述的基于电液伺服泵控多轴能量调控系统的多轴能量调控方法，其特征在于，所述步骤S311具体包括以下步骤：

S3111、若采集的数据经过微分处理为正值，表示双出杆液压缸为伸出状态，电液伺服泵控多轴能量调控系统的单元位移方向属于第一二象限；

S3112、若采集的数据经过微分处理为负值，表示双出杆液压缸为缩回状态，电液伺服泵控多轴能量调控系统的单元位移方向属于第三四象限。