[发明专利]一种自动调平装置及其调平方法

权利要求书

1.一种自动调平装置，其特征在于，包括通过底板(1)、盖板(2)及若干侧盖板(3)围拢固定构成的壳体，所述壳体内周向均匀布置有至少三个电动伸缩装置(4)，每个电动伸缩装置(4)的伸缩端均活动连接有支腿(5)，所述支腿(5)的底端与底板(1)转动连接，并跟随电动伸缩装置(4)的伸出行程切换与底板(1)的倾斜角度；所述壳体内还安装有水平传感器，所述水平传感器、电动伸缩装置(4)均与控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动调平装置，其特征在于，所述电动伸缩装置(4)为电动推杆。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动调平装置，其特征在于，所述电动伸缩装置(4)的顶端与所述盖板(2)通过转动轴(7)转动固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种自动调平装置，其特征在于，所述盖板(2)上方还安装有基板(6)，所述盖板(2)底面固定有驱动装置，所述驱动装置与基板(6)连接固定并驱使基板(6)绕其自身中心轴线旋转。

5.根据权利要求1或2所述的一种自动调平装置，其特征在于，所述电动推杆的伸缩端与所述支腿(5)通过销轴(8)转动连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种自动调平装置，其特征在于，所述支腿(5)朝向电动伸缩装置(4)的表面上沿长度方向滑动连接有滑块，所述电动伸缩装置(4)的伸缩端与滑块活动固定。

7.根据权利要求1所述的一种自动调平装置的调平方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：调平装置放置在地面，开启各电动伸缩装置(4)，使各支腿(5)均与地面接触受力，调平装置处于倾斜状态；

步骤2：以各支腿(5)与底板(1)的连接点为基点，水平传感器采集获取各基点连线沿X、Y正交方向投影到水平面的X倾角与Y倾角，所述水平传感器将各倾角数据发送到控制单元；

步骤3：控制单元根据倾角数据判断从最高点到最低点的支腿(5)，以最高点的支腿(5)为水平基点，计算其他支腿(5)相对最高点支腿(5)需抬起的角度与高度；

步骤4,：控制单元构建单基点调平模型，调用储存的支腿(5)的长度、电动伸缩装置(4)的伸缩长度、支腿(5)与底板(1)连接的长度，并结合倾角数据计算各基点调整到水平面时电动伸缩装置(4)需伸出的长度；

步骤5：控制单元发出指令，控制电动伸缩装置(4)按照计算值调整伸出行程；

步骤6：重复步骤2-5，直至水平传感器检测盖板(2)处于水平状态为止。