[发明专利]基于人工智能的多AGV小车协同规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于人工智能的多AGV小车协同规划方法，其特征在于，该方法包括：

对AGV小车进行路径规划获取各AGV小车的行驶路线，在各AGV小车行驶路线的交点中选择若干货物放置点；

在装货点装载目标货物和与目标货物目的地不同的其他货物的AGV小车为协同AGV小车，协同AGV小车将其他货物放置在相应的货物放置点后，完成目标货物的运送；其中，所述协同AGV小车将其他货物放置在相应的货物放置点，具体为：

对于协同AGV小车上目的地为的其他货物，获取可放置其他货物的货物放置点集合，所述可放置其他货物的货物放置点为有目的地为的协同AGV小车经过的货物放置点；

对于货物放置点集合中的每个货物放置点，获取经过该货物放置点的目的地为的其他协同AGV小车集合，根据协同AGV小车和其他协同AGV小车集合中其他协同AGV小车到达该货物放置点的时间冲突情况对该货物放置点进行优先度评价；

基于货物放置点集合中每个货物放置点的优先度评价值确定其他货物的货物放置点；

对于货物放置点处的其他货物，基于AGV小车的行驶路线选择顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，完成其他货物的运送。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干货物放置点的选择方法为：

对于每个行驶路线交点，根据经过该行驶路线交点的AGV小车的数量、该行驶路线交点与各个运送目的地间的距离对该行驶路线交点进行评分，基于各行驶路线交点的评分进行所述若干货物放置点的选择。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对货物放置点进行优先度评价前，需要对其他协同AGV小车集合进行小车剔除：根据其他协同AGV小车集合中每辆其他协同AGV小车的实时承载量、从货物放置点到目的地所需时间及转弯次数计算小车合适度，进而进行小车剔除。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于AGV小车的行驶路线选择顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，具体为：对于货物放置点处目的地为的其他货物，获取其他货物对应的其他协同AGV小车集合，基于小车合适度在其他协同AGV小车集合中选择顺路运送其他货物的最佳其他协同AGV小车。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于AGV小车的行驶路线选择顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，具体为：对于货物放置点处目的地为的其他货物，获取其他货物对应的其他协同AGV小车集合，基于小车合适度在其他协同AGV小车集合中选择多辆可顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，构成顺路小车集合，根据顺路小车集合中其他协同AGV小车在货物放置点装载其他货物的过程繁琐度在顺路小车集合中选择最佳其他协同AGV小车。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，基于其他协同AGV小车在货物放置点装载其他货物时位姿需要调整的幅度获取所述过程繁琐度。

7.一种基于人工智能的多AGV小车协同规划系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。