[发明专利]基于人工智能的多AGV小车协同规划方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于人工智能的多AGV小车协同规划方法及系统，该方法包括：对AGV小车进行路径规划获取各AGV小车的行驶路线，在各AGV小车行驶路线的交点中选择货物放置点；在装货点装载目标货物和与目标货物目的地不同的其他货物的AGV小车为协同AGV小车，协同AGV小车将其他货物放置在相应的货物放置点后，完成目标货物的运送；对于货物放置点处的其他货物，基于其他协同AGV小车的行驶路线选择顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，完成其他货物的运送。本发明充分利用单个AGV小车上剩余的货物装载空间，提高AGV小车上货物装载空间的利用率，避免AGV小车的低效工作，同时对多AGV小车进行协同规划。

技术领域

本发明涉及多AGV协同规划领域，具体为一种基于人工智能的多AGV小车协同规划方法及系统。

背景技术

目前对于工厂车间货物运输的多AGV小车协同规划，主要是多车之间的路径规划，其目的是防止AGV小车之间的碰撞问题，但是，对于货物之间的合理分配运输以及多AGV之间如何进行货物的合理运输，实现单车利用率最大化、能耗最小化以及多车工作效率最大化是目前需要解决的一个问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种基于人工智能的多AGV小车协同规划方法，该方法包括：

对AGV小车进行路径规划获取各AGV小车的行驶路线，在各AGV小车行驶路线的交点中选择若干货物放置点；

在装货点装载目标货物和与目标货物目的地不同的其他货物的AGV小车为协同AGV小车，协同AGV小车将其他货物放置在相应的货物放置点后，完成目标货物的运送；

对于货物放置点处的其他货物，基于AGV小车的行驶路线选择顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，完成其他货物的运送。

进一步地，所述若干货物放置点的选择方法为：

对于每个行驶路线交点，根据经过该行驶路线交点的AGV小车的数量、该行驶路线交点与各个运送目的地间的距离对该行驶路线交点进行评分，基于各行驶路线交点的评分进行所述若干货物放置点的选择。

进一步地，所述协同AGV小车将其他货物放置在相应的货物放置点，具体为：

对于协同AGV小车上目的地为i的其他货物M_i，获取可放置其他货物M_i的货物放置点集合，所述可放置其他货物M_i的货物放置点为有目的地为i的协同AGV小车经过的货物放置点；

对于货物放置点集合中的每个货物放置点，获取经过该货物放置点的目的地为i的其他协同AGV小车集合，根据协同AGV小车和其他协同AGV小车集合中其他协同AGV小车到达该货物放置点的时间冲突情况对该货物放置点进行优先度评价；

基于货物放置点集合中每个货物放置点的优先度评价值确定其他货物M_i的货物放置点。

进一步地，对货物放置点进行优先度评价前，需要对其他协同AGV小车集合进行小车剔除：根据其他协同AGV小车集合中每辆其他协同AGV小车的实时承载量、从货物放置点到目的地所需时间及转弯次数计算小车合适度，进而进行小车剔除。

进一步地，所述基于AGV小车的行驶路线选择顺路运送其他货物的其他协同AGV小车，具体为：对于货物放置点处目的地为j的其他货物M_j，获取其他货物M_j对应的其他协同AGV小车集合，基于小车合适度在其他协同AGV小车集合中选择顺路运送其他货物M_j的最佳其他协同AGV小车。