[发明专利]基于视觉与雷达的路况监控方法及系统、设备

权利要求书

1.一种基于视觉与雷达的路况监控方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取路面的监控视频，通过预设的模型获取所述监控视频中的所有车辆的第一属性，所述第一属性至少包括所述所有车辆在图像坐标系中的位置坐标；

通过毫米波雷达扫描所述路面，得到所述路面的所述所有车辆的第二属性，所述第二属性至少包括所述所有车辆在极坐标系中的位置坐标；

根据标定关系将所述所有车辆在所述极坐标系中的位置坐标转换为所述图像坐标系中的位置坐标，得到所述所有车辆在所述监控视频与所述毫米波雷达之间的对应关系；

根据所述对应关系将所述所有车辆的第一属性和第二属性进行融合，得到所述所有车辆的车况信息；

根据所述车况信息判断相应的路况信息，根据所述路况信息进行相应的预警措施。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性至少包括所述所有车辆的ID；所述第二属性至少包括所述所有车辆相应的速度和所述所有车辆之间的车距。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应关系将所述所有车辆的第一属性和第二属性进行融合，得到所述所有车辆的车况信息包括：

根据所述所有车辆的ID以及所述所有车辆的速度进行融合；

得到所述所有车辆的车况信息，所述车况信息至少包括车流量和平均车速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息进行相应的预警措施之后包括：

上传所述路况信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达扫描所述路面，得到所述路面的所述所有车辆的第二属性还包括：

通过所述毫米波雷达实时探测所述毫米波雷达的检测范围内是否存在异物；

若所述异物距离所述毫米波雷达的距离小于预设距离时，则计算所述异物的面积与所述毫米波雷达的检测范围的面积比；

若所述面积比大于预设遮挡面积比，则判定所述毫米波雷达被遮挡并进行警报。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模型至少包括机动车与非机动车检测深度学习模型、神经网络非机动车属性分类模型、神经网络机动车属性分类模型和车牌文字识别模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对应关系将所述所有车辆的第一属性和第二属性进行融合，得到所述所有车辆的车况信息之后包括：

存储所述所有车辆的车况信息。

8.一种基于视觉与雷达的路况监控系统，其特征在于，所述系统包括：

视觉模块：用于实时获取路面的监控视频，通过预设的模型获取所述监控视频中的所有车辆的第一属性，所述第一属性至少包括所述所有车辆在图像坐标系中的位置坐标；

雷达模块：用于通过毫米波雷达扫描所述路面，得到所述路面的所述所有车辆的第二属性，所述第二属性至少包括所述所有车辆在极坐标系中的位置坐标；

转换模块：用于根据标定关系将所述所有车辆在所述极坐标系中的位置坐标转换为所述图像坐标系中的位置坐标，得到所述所有车辆在所述监控视频与所述毫米波雷达之间的对应关系；

融合模块：用于根据所述对应关系将所述所有车辆的第一属性和第二属性进行融合，得到所述所有车辆的车况信息；

预警模块：用于根据所述车况信息判断相应的路况信息，根据所述路况信息进行相应的预警措施。

9.一种基于视觉与雷达的路况监控设备，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的基于视觉与雷达的路况监控方法中的各个步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的基于视觉与雷达的路况监控方法中的各个步骤。