[发明专利]基于视觉与雷达的路况监控方法及系统、设备

说明书

本发明公开了一种基于视觉与雷达的路况监控方法及系统、设备，包括：实时获取路面的监控视频，通过预设模型获取监控视频中的车辆在图像坐标系中的位置；通过雷达扫描路面，得到路面的车辆在极坐标系中的位置；将车辆在极坐标系中的位置转换为图像坐标系中的位置，得到车辆在监控视频与雷达之间的对应关系；根据对应关系将车辆的第一属性和第二属性融合，得到车辆的车况信息；根据车况信息判断路况信息，根据路况信息进行预警。通过本发明提供的方法，通过监控视频和雷达的标定与融合，整合每一辆车的特征信息，可为监管部门和出行人员提供有效的道路信息；且可获取路面车辆的路况信息，可根据路况信息完成智能化信息的融合与交通调度。

技术领域

本发明涉及路况监控技术领域，尤其涉及一种基于视觉与雷达的路况监控方法及系统、设备及存储介质。

背景技术

道路是城市的一个重要部分，随着社会的发展和监管部门对道路交通数据实时化采集需求的提升，新型的道路智慧化监控建设是目前智能化趋势的重要方向。目前道路监控设备主要是监控相机、道路结构化相机等。

目前用于道路交通监控的设备，存在着信息采集覆盖不足、数据整合难的问题；缺乏智能化监控、智慧化调度的能力；对于道路实时的智能识别还不足；道路信息实时融合，道路险情、交通拥堵的预判和预警能力需要进一步提升。

发明内容

为此，本发明目的在于至少一定程度上解决现有技术中的不足，从而提出一种基于视觉与雷达的路况监控方法及系统、设备及存储介质。

第一方面，本发明提供了一种基于视觉与雷达的路况监控方法，所述方法包括：

实时获取路面的监控视频，通过预设的模型获取所述监控视频中的所有车辆的第一属性，所述第一属性至少包括所述所有车辆在图像坐标系中的位置坐标；

通过毫米波雷达扫描所述路面，得到所述路面的所述所有车辆的第二属性，所述第二属性至少包括所述所有车辆在极坐标系中的位置坐标；

根据标定关系将所述所有车辆在所述极坐标系中的位置坐标转换为所述图像坐标系中的位置坐标，得到所述所有车辆在所述监控视频与所述毫米波雷达之间的对应关系；

根据所述对应关系将所述所有车辆的第一属性和第二属性进行融合，得到所述所有车辆的车况信息；

根据所述车况信息判断相应的路况信息，根据所述路况信息进行相应的预警措施。

第二方面，本发明提供了一种基于视觉与雷达的路况监控方法，所述系统包括：

视觉模块：用于实时获取路面的监控视频，通过预设的模型获取所述监控视频中的所有车辆的第一属性，所述第一属性至少包括所述所有车辆在图像坐标系中的位置坐标；

雷达模块：用于通过毫米波雷达扫描所述路面，得到所述路面的所述所有车辆的第二属性，所述第二属性至少包括所述所有车辆在极坐标系中的位置坐标；

转换模块：用于根据标定关系将所述所有车辆在所述极坐标系中的位置坐标转换为所述图像坐标系中的位置坐标，得到所述所有车辆在所述监控视频与所述毫米波雷达之间的对应关系；

融合模块：用于根据所述对应关系将所述所有车辆的第一属性和第二属性进行融合，得到所述所有车辆的车况信息；

预警模块：用于根据所述车况信息判断相应的路况信息，根据所述路况信息进行相应的预警措施。

第三方面，本发明还提供了一种基于视觉与雷达的路况监控设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述的基于视觉与雷达的路况监控方法中的各个步骤。