[发明专利]一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备

权利要求书

1.一种起重机的旁弯检测方法，其特征在于，包括：

通过设置在吊臂头部的第一定位装置获取吊臂头部的位置信息，通过设置在吊臂尾部的第二定位装置获取吊臂尾部的位置信息；

获取回转中心的位置信息，根据所述回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定所述回转中心以获取所述回转中心的三维坐标；以所述吊臂尾部到所述吊臂头部的理论位置的连线为第一向量，以所述吊臂尾部到所述回转中心的连线为第二向量，将所述第一向量和所述第二向量在水平方向的夹角确定为所述回转角；

通过所述第一定位装置或所述第二定位装置根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息和所述回转角确定旁弯角以确定旁弯值，具体包括：

根据第一公式确定所述旁弯值，其中，所述第一公式包括：

AA’²=SA²+SA’²-2*SA*SA’cosθ₁，SA=I-I₁；，BS=I₁，BA=I；

θ₁=θ₂-θ₃，，；

其中，A为所述吊臂头部的理论位置，坐标为（X_A,Y_A），A’为所述吊臂头部处于吊臂旁弯状态时的实际位置，坐标为（X_A’,Y_A’），B为所述吊臂尾部的位置，S为所述回转中心的位置，θ₂为所述回转角，θ₁为所述旁弯角，θ₃为SA’和X轴夹角。

2.一种起重机的旁弯检测装置，应用权利要求1所述的起重机的旁弯检测方法，其特征在于，包括：

第一定位装置，设置在吊臂头部，用于测量所述吊臂头部的位置信息；

第二定位装置，设置在吊臂尾部，用于测量所述吊臂尾部的位置信息；

所述第一定位装置和所述第二定位装置还用于确定所述吊臂作业时的回转角，所述第一定位装置或所述第二定位装置还用于根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息和所述回转角确定旁弯角以确定旁弯值。

3.根据权利要求2所述的起重机的旁弯检测装置，其特征在于，所述第一定位装置和所述第二定位装置包括定位组件和解算组件，所述定位组件用于测量所述吊臂头部的位置信息或所述吊臂尾部的位置信息，所述解算组件用于确定所述旁弯值。

4.根据权利要求3所述的起重机的旁弯检测装置，其特征在于，还包括基准站，所述基准站用于将采集的卫星数据发送至所述定位组件，以通过实时差分校正所述吊臂头部的位置信息和所述吊臂尾部的位置信息。

5.一种起重机，其特征在于，包括权利要求2至4任一项所述的起重机的旁弯检测装置。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1所述的起重机的旁弯检测方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1所述的起重机的旁弯检测方法。