[发明专利]一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备

说明书

本发明提供了一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备，涉及起重机技术领域。本发明所述的起重机的旁弯检测方法，包括：获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角；获取回转中心的位置信息，根据回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定回转中心以获取回转中心的三维坐标；以吊臂尾部到吊臂头部的连线为第一向量，以吊臂尾部到回转中心的连线为第二向量，将第一向量和第二向量在水平方向的夹角确定为回转角；根据吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息、旁弯角和回转角确定旁弯值。依靠起重机吊臂特性可以确定回转角进而确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体而言，涉及一种起重机的旁弯检测方法、装置、起重机及电子设备。

背景技术

在起重作业时，起重机的吊臂容易产生垂直于变幅平面的侧向弯曲变形，即旁弯现象。在吊臂旁弯状态下，起重机的重心在水平方向上发生明显的偏移，导致起重机的重心不稳，其吊重能力下降，严重时甚至发生折臂、翻车等一系列事故，是起重机系统的一大安全隐患，因此有必要在吊载时对吊臂的旁弯状态及旁弯值进行检测。

发明内容

本发明解决的问题是如何实现起重机旁弯值检测。

为解决上述问题，本发明提供一种起重机的旁弯检测方法，包括：获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角；获取回转中心的位置信息，根据所述回转中心的位置信息确定回转角，包括：根据吊臂特性标定所述回转中心以获取所述回转中心的三维坐标；以所述吊臂尾部到所述吊臂头部的连线为第一向量，以所述吊臂尾部到所述回转中心的连线为第二向量，将所述第一向量和所述第二向量在水平方向的夹角确定为所述回转角；根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值。

本发明所述的起重机的旁弯检测方法，依靠起重机吊臂特性可以确定回转角进而确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。

可选地，所述获取吊臂头部的位置信息、吊臂尾部的位置信息和旁弯角包括：通过设置在所述吊臂头部的第一定位装置测量所述吊臂头部的位置信息，通过设置在所述吊臂尾部的第二定位装置测量所述吊臂尾部的位置信息，根据所述吊臂头部的理论位置和实际位置确定所述旁弯角。

本发明所述的起重机的旁弯检测方法，通过设置在吊臂头部的第一定位装置测量吊臂头部的位置信息，通过设置在吊臂尾部的第二定位装置测量吊臂尾部的位置信息，根据吊臂头部的理论位置和实际位置确定旁弯角，进而可以确定旁弯值。

可选地，所述根据所述吊臂头部的位置信息、所述吊臂尾部的位置信息、所述旁弯角和所述回转角确定旁弯值包括：根据第一公式确定所述旁弯值，其中，所述第一公式包括：

AA’²=SA²+SA’²-2*SA*SA’cosθ₁，SA=I-I₁；，BS=I₁，BA=I；

θ₁=θ₂-θ₃，，；

其中，A为所述吊臂头部的理论位置，坐标为（X_A,Y_A），A’为所述吊臂头部处于吊臂旁弯状态时的实际位置，坐标为（X_A’,Y_A’），S为所述回转中心的位置，θ₂为所述回转角，θ₁为所述旁弯角，θ₃为SA’和X轴夹角。

本发明所述的起重机的旁弯检测方法，根据第一公式确定旁弯值，不需要依靠回转角度传感器，降低系统复杂程度且减少成本。