[发明专利]一种机器人手爪及其斜针运动装置

权利要求书

1.一种斜针运动装置，其特征在于，应用于烟叶抓取，所述斜针运动装置包括安装架(1)和斜针架(4)，所述斜针架(4)的下侧面设有多根相互平行、且与所述斜针架(4)之间的下侧面具有预设角度的斜针(3)，所述安装架(1)安装有用以带动所述斜针架(4)沿平行所述斜针(3)的方向上下移动的驱动机构，所述驱动机构的移动端与所述斜针架(4)相连，所述预设角度小于90°；

所述驱动机构为驱动气缸(2)，所述安装架(1)包括固定设置的安装板(11)和与所述安装板(11)固定连接的气缸固定板(13)，所述驱动气缸(2)的缸筒与所述气缸固定板(13)固定连接，所述驱动气缸(2)的活塞与所述斜针架(4)固定连接；

所述安装架(1)和斜针架(4)之间还设有平行所述驱动气缸(2)的导向机构(5)；

所述导向机构(5)包括导向套筒和导向杆，所述安装架(1)还包括导向固定板(12)，所述导向套筒与所述导向固定板(12)固定连接，所述导向杆与所述斜针架(4)固定连接，所述导向套筒中设有平行所述驱动气缸(2)的通孔，所述导向杆与所述通孔间隙配合。

2.根据权利要求1所述的斜针运动装置，其特征在于，所述导向机构(5)为4个，且在所述驱动气缸(2)外周呈矩形分布。

3.根据权利要求1或2所述的斜针运动装置，其特征在于，所述斜针(3)呈三列分布在所述斜针架(4)的下侧面，同一列中的全部所述斜针(3)位于同一垂直所述斜针架(4)的平面内。

4.一种机器人手爪，其特征在于，包括权利要求1至3任意一项所述的斜针运动装置，还包括用以固定所述斜针运动装置的固定机构，所述固定机构包括固定架(6)和至少两根支撑柱(7)，所述支撑柱(7)的上端与所述安装架(1)相连，两所述斜针运动装置的所述安装架(1)均与所述固定架(6)固定连接；

所述安装架(1)与所述固定架(6)相连，所述斜针运动装置为两套，二者分别为第一斜针运动装置和第二斜针运动装置，不同所述斜针运动装置中的所述斜针(3)所在直线相交或异面。

5.根据权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于，两套所述斜针运动装置的斜针(3)均在其所在斜针架(4)的下侧面呈m行、n列的矩阵分布，其中m和n均为大于1的整数，全部斜针(3)列所在平面相互平行、且垂直其所在斜针架(4)的下侧面。

6.根据权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于，两套所述斜针运动装置均以靠近另一所述斜针运动装置的一行为第1行，当两套所述斜针运动装置的所述驱动机构下移至最底端时，所述第一斜针运动装置第i行的斜针(3)底端与所述第二斜针运动装置第m-i+1行的斜针(3)底端位于同一直线上，i为小于或等于m的正整数。

7.根据权利要求6所述的机器人手爪，其特征在于，所述固定机构还包括用以清除所述斜针(3)上的物料的清针架(9)，所述清针架(9)位于两所述斜针运动装置的所述斜针架(4)的下方，所述清针架(9)中设有n条固定清针槽(91)，所述斜针运动装置的斜针(3)列一一对应地插入所述固定清针槽(91)中。