[发明专利]一种机器人手爪及其斜针运动装置

说明书

本发明公开了一种斜针运动装置，包括安装架和斜针架，斜针架的下侧面设有多根相互平行、且与斜针架之间的下侧面具有预设角度的斜针，安装架安装有用以带动斜针架沿平行斜针的方向上下移动的驱动机构，驱动机构的移动端与斜针架相连，预设角度小于90°。斜针运动装置工作时，驱动机构推动斜针架下移，进而带动斜针下移。斜针向下插入烟叶中，进而将斜针与斜针架之间的烟叶以及斜针外侧粘连的烟叶一同抓起。由于斜针为多根，两相邻的斜针之间距离较小，因而相邻的斜针之间的烟叶所形成的“桥”的长度也较短。“桥”的稳定性更高，进而能够减少烟叶下落，提高抓取效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种斜针运动装置。本发明还涉及一种包括上述斜针运动装置的机器人手爪。

背景技术

随着技术的发展，香烟已经实现了自动化生产。生产过程中需要采用手爪等设备完成烟叶的上下料。现有技术中，手爪通常采用类似于码垛手抓的结构抓取烟叶。抓取过程中，码垛手抓之间的烟叶形成“桥”，从而避免烟叶下落。但码垛手抓的两抓之间距离较大，烟叶所形成的“桥”稳定性差。因而抓取烟叶时会有大量烟叶从码垛手抓中落下，这会造成生产场地比较杂乱，无法达到指定的效果。

因此，如何改善手爪抓取烟叶的效果是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种斜针运动装置，其通过斜针插入烟叶内部，斜针之间的距离较小，能够缩短“桥”的长度，进而改善抓取效果。本发明的另一目的是提供一种包括上述斜针运动装置的机器人手爪。

为实现上述目的，本发明提供一种斜针运动装置，包括安装架和斜针架，所述斜针架的下侧面设有多根相互平行、且与所述斜针架之间的下侧面具有预设角度的斜针，所述安装架安装有用以带动所述斜针架沿平行所述斜针的方向上下移动的驱动机构，所述驱动机构的移动端与所述斜针架相连，所述预设角度小于90°。

优选地，所述驱动机构为驱动气缸，所述安装架包括固定设置的安装板和与所述安装板固定连接的气缸固定板，所述驱动气缸的缸筒与所述气缸固定板固定连接，所述驱动气缸的活塞与所述斜针架固定连接。

优选地，所述安装架和斜针架之间还设有平行所述驱动气缸的导向机构。

优选地，所述导向机构包括导向套筒和导向杆，所述安装架还包括导向固定板，所述导向套筒与所述导向固定板固定连接，所述导向杆与所述斜针架固定连接，所述导向套筒中设有平行所述驱动气缸的通孔，所述导向杆与所述通孔间隙配合。

优选地，所述导向机构为4个，且在所述驱动气缸外周呈矩形分布。

优选地，所述斜针呈三列分布在所述斜针架的下侧面，同一列中的全部所述斜针位于同一垂直所述斜针架的平面内。

本发明还提供了一种机器人手爪，包括上述任意一种所述的斜针运动装置，还包括用以固定所述斜针运动装置的固定机构，所述安装架与所述固定架相连，所述斜针运动装置为两套，二者分别为第一斜针运动装置和第二斜针运动装置，不同所述斜针运动装置中的所述斜针所在直线相交或异面。

优选地，两套所述斜针运动装置的斜针均在其所在斜针架的下侧面呈m行、n列的矩阵分布，其中m和n均为大于1的整数，全部斜针列所在平面相互平行、且垂直其所在斜针架的下侧面。

优选地，两套所述斜针运动装置均以靠近另一所述斜针运动装置的一行为第1行，当两套所述斜针运动装置的所述驱动机构下移至最底端时，所述第一斜针运动装置第i行的斜针底端与所述第二斜针运动装置第m-i+1行的斜针底端位于同一直线上，i为小于或等于m的正整数。

优选地，所述固定机构包括固定架和至少两根立柱，所述立柱的上端与所述安装架相连，两所述斜针运动装置的所述安装架均与所述固定架固定连接。